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第五篇精密机械特种加工新技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（&)#）
第一章精密机械特种加工概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（&)%）
第一节特种加工方法的种类⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（&)%）
第二节特种加工的特点⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（&)+）
第三节特种加工技术的应用范围⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（&)$）
第二章电火花加工新技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（&&,）
第一节电火花加工的基本原理、特点及分类⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（&&,）
第二节电火花加工的基本规律⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（&&&）
第三节电火花成形加工设备⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（&2"）
第四节电火花穿孔成形加工⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（2##）
第五节电火花加工技术的发展及应用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（2’+）
第三章电火花线切割加工新技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（2%"）
第一节电火花线切割加工原理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（2%"）
第二节电火花线切割机床⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（2%+）
第三节数控线切割编程⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（2""）
第四节电火花线切割加工的工艺指标和常用工艺参数⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（2"&）
第五节三维电火花线切割和多次切割加工⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（2+,）
第四章电化学加工新技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（2+"）
第一节电解加工的机理和基本规律⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（2+"）
第二节电解质溶液⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（2),）
第三节电解加工参数和加工精度⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（2)&）
第四节混气电解加工⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（2&’）
第五节电解加工工艺⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（2&"）
第六节电解加工设备⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（22%）
第七节电化学机械复合加工⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（22$）
第八节阴极沉积加工⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（#,,+）
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目录
第五章激光加工新技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"!#）
第一节激光加工的原理和特点⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"!#）
第二节激光加工设备⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"!$）
第三节激光打孔工艺⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"%!）
第四节激光束切割⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"%$）
第五节激光焊接和表面处理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"&"）
第六章超声波加工新技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"&’）
第一节超声加工原理及特点⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"&’）
第二节超声加工设备⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"#"）
第三节超声加工工艺⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"#(）
第四节超声加工的应用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"#)）
第七章电子束和离子束加工新技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"$$）
第一节电子束加工新技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"$$）
第二节离子束加工新技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"’!）
第八章超高压水射流切割新技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"(!）
第一节超高压水射流切割原理、分类和特点⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"(!）
第二节超高压水射流切割设备⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"(&）
第三节超高压水射流切割工艺和应用⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"()）
第九章光刻加工新技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"*#）
第一节光刻掩模制作新工艺⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"*$）
第二节曝光新技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"*(）
第三节刻蚀新技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!"*(）
第十章粉末冶金新技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!")%）
第一节概述⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!")%）
第二节金属粉末生产⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!")&）
第三节金属粉末的固结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!")*）
第十一章粘接新技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!!&"）
第一节粘接接头设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!!&"）
第二节粘接表面前处理⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!!&&）
第三节胶粘剂的涂敷及固化⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!!#"）
第四节常用材料的胶接⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!!#&）
第十二章喷射成形新技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!!$!）
第一节基本原理与工艺特点⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!!$!）
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目录
第二节镍基高温合金喷射成形⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯（!!"#） [ 此贴被dai253598864在2008-06-20 09:30重新编辑 ] 附件： 
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1 楼
PLC控制的自动线运料小车实验装置设计
[摘要] 在PLC步进电机控制中,输入到其线圈组中的脉冲数或脉冲频率可控制步进电机的角位移和速度。在给步进电机的各线圈组输入脉冲时,需先经脉冲分配器进行分配。脉冲分配器可由软件实现,也可由硬件组成。以三菱的FX2系列为例,讨论了步进电机的PLC控制系统的硬件设计方法。
AGV是一种用于FMS中以实现物料自动运输的轮式移动机器人,对其进行定位是实现物料准确运输的基本保证.通过对移动机器人现有定位方法及其定位精度的分析,提出了利用安装于AGV侧两模拟量超声波传感器为其实现定位的定位方法.理论分析证明了该方法是可行的,实验验证了该定位方法是可靠的.实验结果表明,采用所设计的定位方法为AGV进行定位,其定位精度可满足FMS对AGV定位精度的要求.
[关键词]可编程控制器(PLC)；步进电机； XAUT•AGV100；超声波传感器；标识物；
The test installation of transportationed car for automatic production line design controlled by PLC
Gao Chaofeng
（Grade03,Class7,Major Mechanical Design and Manufacturing Automation，School of Mechanical Engineering，Shaanxi University of Technology，Hanzhong 723003，Shaanxi）
tutor: Hening
Abstract:In the PLC control of stepping motors,the numbers of impulse or frequency of impulse can control the angle displacement and velocity.When the impulse need be distributed into distributing implement,it can be designed by software and hardware.This thesis takes the FX2for example to control PLC.
AGV is wheeled mobile robot that is used to convey materials in FMS. It’s essential to know AGV location in FMS for conveying the material from one place to another exactly. Through analyzing the existing positioning methods and precision for mobile robot, a new positioning method for AGV, which is done by the two analog ultrasonic sensors fixed on the side of AGV, is proposed. The new method is feasible through theory analyzing and reliable by experiment. The positioning precision for AGV in FMS is satisfied from the result of experiment by this position method.
Key words: programmable logic controller (PLC)；stepping motor driver； XAUT•AGV100；Ultrasonic Sensor；Marker；
目 录
1 PLC、AGV及步进电机的介绍 6
1.1PLC的介绍 6
1.1.1 PLC的特点 6
1.1.2 PLC的功能及工作原理 9
1.1.3 PLC的应用领域 11
1.1.4 PLC的发展趋势 12
1.1.5 PLC的安装和维护 12
1.2 AGV（自动导向车系统）(Automated Guided Vehicles)的介绍 15
1.2.1.AGV的特点 15
1.2.2. AGV的种类 15
1.2.3 AGV的应用 16
1.2.4自动车（AGV）系统的组成 19
1.2.5自动车（AGV）系统的性能技术指标 19
1.3步进电机的相关介绍 20
1.3.1步进电机的概念 20
1.3.2步进电机的特点 20
1.3.3步进电机的分类 22
1.3.4步进电机的速度、位置控制 22
2 机械及控制系统设计 24
2.1.机械部分设计 24
2.1.1驱动部分设计 24
2.1.2机械传动设计 24
2.1.3 机械元件的选用 25
2.2控制部分设计 25
2.2.1 AGV的导航方式设计 25
2.2.2检测部分设计 27
2.2.3 控制检测元件的选用 28
2.3运行方案的确定 32
3 机械部分设计及相关校核 33
3.1轴的设计 33
3.1.1按扭转强度条件计算 33
3.1.2按弯扭合成强度条件计算 34
3.2摩擦离合器的设计 35
3.3剪切销安全联轴器的设计 36
3.4轴上零件的定位 37
3.5车体和料箱的设计 37
4 控制电路及程序设计 38
4.1步进电机的PLC控制 38
4.2 PLC的输入输出接口电路 40
4.2.1硬件框图 40
4.2.2 输入接口电路 40
4.2.3输出接口电路 41
4.3 I/O分配及程序的编制 42
4.3.1 I/O分配 42
4.3.2梯形图 42
4.3.3运行程序 43
致谢 46
参考文献 47
1 PLC、AGV及步进电机的介绍
1.1PLC的介绍
美国电器制造协会(NEMA)将可编程控制器命名为PC(Programmable Controller)，但为了和个人计算机PC(Personal computer)相区别，习惯上称为PLC。它是一种将继电器控制技术、计算机技术、自动控制技术和通信技术融为一体的新型的通用自动控制装置，它专为工业控制而设计，具有功能强、通用灵活、可靠性高、环境适应性好、程序设计简单、使用方便以及体积小、重量轻、功耗低等一系列优点，因此在工业领域得到广泛的应用。目前，PC、CAD/CAM和机器人技术已成为当前现代工业自动化的三大支柱。
1.1.1 PLC的特点
1、可靠性高，抗干扰能力强，柔性好，可直接带负载
工业生产对控制设备的可靠性要求：①平均故障间隔时间长②故障修复时间（平均修复时间短）任何电子设备产生的故障，通常为两种：a.偶发性故障。由于外界恶劣环境如电磁干扰、超高温、超低温、过电压、欠电压、振动等引起的故障。这类故障，只要不引起系统部件的损坏，一旦环境条件恢复正常，系统也随之恢复正常。但对PLC而言，受外界影响后，内部存储的信息可能被破坏。b.永久性故障。由于元器件不可恢复的破坏而引起的故障。
如果能限制偶发性故障的发生条件，如果能使PLC在恶劣环境中不受影响或能把影响的后果限制在最小范围，使PLC在恶劣条件消失后自动恢复正常，这样就能提高平均故障间隔时间；如果能在PLC上增加一些诊断措施和适当的保护手段，在永久性故障出现时，能很快查出故障发生点，并将故障限制在局部，就能降低PLC的平均修复时间。为此，各PLC的生产厂商在硬件和软件方面采取了多种措施，使PLC除了本身具有较强的自诊断能力，能及时给出出错信息，停止运行等待修复外，还使PLC具有了很强的抗干扰能力。
(1)硬件措施：
主要模块均采用大规模或超大规模集成电路，大量开关动作由无触点的电子存储器完成，I/O系统设计有完善的通道保护和信号调理电路。
①屏蔽??对电源变压器、CPU、编程器等主要部件，采用导电、导磁良好的材料进行屏蔽，以防外界干扰。
②滤波??对供电系统及输入线路采用多种形式的滤波，如LC或π型滤波网络，以消除或抑制高频干扰，也削弱了各种模块之间的相互影响。
③电源调整与保护??对微处理器这个核心部件所需的+5V电源，采用多级滤波，并用集成电压调整器进行调整，以适应交流电网的波动和过电压、欠电压的影响。
④隔离??在微处理器与I/O电路之间，采用光电隔离措施，有效地隔离I/O接口与CPU之间电的联系，减少故障和误动作；各I/O口之间亦彼此隔离。
⑤采用模块式结构??这种结构有助于在故障情况下短时修复。一旦查出某一模块出现故障，能迅速更换，使系统恢复正常工作；同时也有助于加快查找故障原因。
(2)软件措施：
有极强的自检及保护功能。
①故障检测??软件定期地检测外界环境，如掉电、欠电压、锂电池电压过低及强干扰信号等。以便及时进行处理。
②信息保护与恢复??当偶发性故障条件出现时，不破坏PLC内部的信息。一旦故障条件消失，就可恢复正常，继续原来的程序工作。所以，PLC在检测到故障条件时，立即把现状态存入存储器，软件配合对存储器进行封闭，禁止对存储器的任何操作，以防存储信息被冲掉。
③设置警戒时钟WDT（看门狗）??如果程序每循环执行时间超过了WDT规定的时间，预示了程序进入死循环，立即报警。
④加强对程序的检查和校验??一旦程序有错，立即报警，并停止执行。
⑤对程序及动态数据进行电池后备??停电后，利用后备电池供电，有关状态及信息就不会丢失。
PLC的出厂试验项目中，有一项就是抗干扰试验。它要求能承受幅值为1000V，上升时间1nS，脉冲宽度为1μS的干扰脉冲。一般，平均故障间隔时间可达几十万～上千万小时；制成系统亦可达4～5万小时甚至更长时间。
2.丰富的I/O接口模块
PLC针对不同的工业现场信号，如：交流或直流；开关量或模拟量；电压或电流；脉冲或电位； 强电或弱电等。有相应的I/O模块与工业现场的器件或设备，如：按钮；行程开关；接近开关；传感器及变送器；电磁线圈；控制阀等直接连接。
另外为了提高操作性能，它还有多种人-机对话的接口模块; 为了组成工业局部网络，它还有多种通讯联网的接口模块，等等。
为了适应各种工业控制需要，除了单元式的小型PLC以外，绝大多数PLC均采用模块化结构。PLC的各个部件，包括CPU，电源，I/O等均采用模块化设计，由机架及电缆将各模块连接起来，系统的规模和功能可根据用户的需要自行组合。
3.编程简单易学
目前，大多数PLC仍采用继电控制形式的“梯形图编程方式”。既继承了传统控制线路的清晰直观，又考虑到大多数工厂企业电气技术人员的读图习惯及编程水平，所以非常容易接受和掌握。梯形图语言的编程元件的符号和表达方式与继电器控制电路原理图相当接近。通过阅读PLC的用户手册或短期培训，电气技术人员和技术工很快就能学会用梯形图编制控制程序。同时还提供了功能图、语句表等编程语言。
PLC在执行梯形图程序时，用解释程序将它翻译成汇编语言然后执行（PLC内部增加了解释程序）。与直接执行汇编语言编写的用户程序相比，执行梯形图程序的时间要长一些，但对于大多数机电控制设备来说，是微不足道的，完全可以满足控制要求。
4.安装简单，维修方便
PLC不需要专门的机房，可以在各种工业环境下直接运行。使用时只需将现场的各种设备与PLC相应的I/O端相连接，即可投入运行。各种模块上均有运行和故障指示装置，便于用户了解运行情况和查找故障。
由于采用模块化结构，因此一旦某模块发生故障，用户可以通过更换模块的方法，使系统迅速恢复运行。
5. 通用性强，控制程序可变，使用方便
PLC品种齐全的各种硬件装置，可以组成能满足各种要求的控制系统，用户不必自己再设计和制作硬件装置。用户在硬件确定以后，在生产工艺流程改变或生产设备更新的情况下，不必改变PLC的硬设备，只需改编程序就可以满足要求。因此，PLC除应用于单机控制外，在工厂自动化中也被大量采用。
现代PLC不仅有逻辑运算、计时、计数、顺序控制等功能，还具有数字和模拟量的输入输出、功率驱动、通信、人机对话、自检、记录显示等功能。既可控制一台生产机械、一条生产线，又可控制一个生产过程。
6. 体积小、重量轻、功耗低、维护方便
PLC是将微电子技术应用于工业设备的产品，其结构紧凑，坚固，体积小，重量轻，功耗低。并且由于PLC的强抗干扰能力，易于装入设备内部，是实现机电一体化的理想控制设备。以三菱公司的F1-40M型PLC为例：其外型尺寸仅为305×110×110mm，重量2.3kg，功耗小于25VA；而且具有很好的抗振、适应环境温、湿度变化的能力。现在三菱公司又有FX系列PLC，与其超小型品种F1系列相比：面积为47%,体积为36%，在系统的配置上既固定又灵活，输入输出可达24～128点。
1.1.2 PLC的功能及工作原理
1、PLC的主要功能有：逻辑控制、定时控制、计数控制、步进(顺序)控制、PID控制、数据控制：PLC具有数据处理能力、通信和联网等。PLC还有许多特殊功能模块，适用于各种特殊控制的要求，如：定位控制模块，数字、模拟量转换模块、高速计数模块等。
最初研制生产的PLC主要用于代替传统的由继电器接触器构成的控制装置，但这两者的运行方式是不相同的：
（1）继电器控制装置采用硬逻辑并行运行的方式，即如果这个继电器的线圈通电或断电，该继电器所有的触点（包括其常开或常闭触点）在继电器控制线路的哪个位置上都会立即同时动作。
（2）PLC的CPU则采用顺序逻辑扫描用户程序的运行方式，即如果一个输出线圈或逻辑线圈被接通或断开，该线圈的所有触点(包括其常开或常闭触点)不会立即动作，必须等扫描到该触点时才会动作。为了消除二者之间由于运行方式不同而造成的差异，考虑到继电器控制装置各类触点的动作时间一般在100ms以上，而PLC扫描用户程序的时间一般均小于100ms，因此，PLC采用了一种不同于一般微型计算机的运行方式---扫描技术。这样在对于I/O响应要求不高的场合，PLC与继电器控制装置的处理结果上就没有什么区别了。
2、PLC的工作原理
当PLC投入运行后，其工作过程一般分为三个阶段，即输入采样、用户程序执行和输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作一个扫描周期。在整个运行期间，PLC的CPU以一定的扫描速度重复执行上述三个阶段。
（1）输入采样阶段
在输入采样阶段，PLC以扫描方式依次地读入所有输入状态和数据，并将它们存入I/O映象区中的相应得单元内。输入采样结束后，转入用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化，I/O映象区中的相应单元的状态和数据也不会改变。因此，如果输入是脉冲信号，则该脉冲信号的宽度必须大于一个扫描周期，才能保证在任何情况下，该输入均能被读入。
（2）用户程序执行阶段
在用户程序执行阶段，PLC总是按由上而下的顺序依次地扫描用户程序(梯形图)。在扫描每一条梯形图时，又总是先扫描梯形图左边的由各触点构成的控制线路，并按先左后右、先上后下的顺序对由触点构成的控制线路进行逻辑运算，然后根据逻辑运算的结果，刷新该逻辑线圈在系统RAM存储区中对应位的状态；或者刷新该输出线圈在I/O映象区中对应位的状态；或者确定是否要执行该梯形图所规定的特殊功能指令。
即在用户程序执行过程中，只有输入点在I/O映象区内的状态和数据不会发生变化，而其他输出点和软设备在I/O映象区或系统RAM存储区内的状态和数据都有可能发生变化，而且排在上面的梯形图，其程序执行结果会对排在下面的凡是用到这些线圈或数据的梯形图起作用；相反，排在下面的梯形图，其被刷新的逻辑线圈的状态或数据只能到下一个扫描周期才能对排在其上面的程序起作用。
（3）输出刷新阶段
当扫描用户程序结束后，PLC就进入输出刷新阶段。在此期间，CPU按照I/O映象区内对应的状态和数据刷新所有的输出锁存电路，再经输出电路驱动相应的外设。这时，才是PLC的真正输出。
同样的若干条梯形图，其排列次序不同，执行的结果也不同。另外，采用扫描用户程序的运行结果与继电器控制装置的硬逻辑并行运行的结果有所区别。当然，如果扫描周期所占用的时间对整个运行来说可以忽略，那么二者之间就没有什么区别了。
一般来说，PLC的扫描周期包括自诊断、通讯等，即一个扫描周期等于自诊断、通讯、输入采样、用户程序执行、输出刷新等所有时间的总和。
为了增强PLC的抗干扰能力，提高其可靠性，PLC的每个开关量输入端都采用光电隔离等技术。为了能实现继电器控制线路的硬逻辑并行控制，PLC采用了不同于一般微型计算机的运行方式（扫描技术）。以上两个主要原因，使得PLC得I/O响应比一般微型计算机构成的工业控制系统满的多，其响应时间至少等于一个扫描周期，一般均大于一个扫描周期甚至更长。
I/O响应时间指从PLC的某一输入信号变化开始到系统有关输出端信号的改变所需的时间。
3、PLC的分类
（1）按硬件结构分
根据硬件结构的不同，可以将PLC分为整体型、模块式和叠装式。
整体式将CPU模块、IO模块及电源装于一个机箱内，结构非常紧凑。体积小，价格低，小型PLC一般采用整体式结构。
模块式PLC用搭积木的方式组成系统，大、中型PLC和部分小型PLC采用模块式结构。
叠装式吸取了整体式和模块式的优点，它的基本单元、扩展单元和扩展模块的高度和深度相同，但宽度不同，它们之间通过扁平电缆连接，使用特别方便。
（2）按I/O点数分
小型PLC：入出总点子数£256
中型PLC：入出总点子数256--2048
大型PLC：入出总点子数>2048
(3)按功能分
低档机、中档机和高档机
1.1.3 PLC的应用领域
在发达的工业国家，PLC已经广泛地应用在所有的工业部门。随着其性能价格比的不断提高，应用范围也在不断扩大，主要有以下几个方面。
(1)数字量的逻辑控制
PLC具有“与”、“或”、“非”等逻辑指令，可以实现触点和电路的串、并联，代替继电器进行组合逻辑控制、定时控制与顺序逻辑控制。数字量逻辑控制可以用于单台设备，也可以用于自动生产线，其应用领域已遍及各行各业，甚至深入到家庭。
(2)运动控制
PLC使用专用的运动控制模块，对直线运动或圆周运动的位置、速度、和加速度进行控制，可实现单轴、双轴、3轴和多轴位置控制，使运动控制与顺序控制功能有机地结合在一起。PLC的运动控制功能广泛地用于各种机械，如金属切削机床，从属成形机械、装配机械、机器人，电梯等场合。
(3)闭环过程控制
过程控制是对温度、压力、流量等连续变化的模拟量的闭环控制。PLC通过模拟量I/O模块，实现模拟量和数字量之间的A/D转换和D/A转换，并对模拟量实行PID控制。现代的大中型PLC一般都有PLD闭环控制功能，这一功能可以用PID子程序或专用的PID模块来实现。其PID闭环控制功能已经广泛地应用于塑料挤压成形机、加热炉、热处理炉、锅炉等设备，以及轻工、化工、机械、冶金、电力、建材等行业。
(4)数据处理
现代的PLC具有数学运算，、数据传送、转换、排序、和查表等到功能，可以完成数据的采集、分析和处理。这些数据可以与储存在存储器中的参考值比较，也可以用通信功能传送到别的智能装置，或者将它们打印制表。数据处理一般用于大型控制系统，如无人柔性制造系统，也可以用于过程控制系统，如造纸、冶金、食品工业中的一些大型控制系统。
(5)通信联网
PLC的通信包括主机与远程I/O之间的通信、多台PLC之间的通信、PLC与其他智能控制设备（如计算机、变频器、数控装置）之间的通信。PLC与其他智能设备一起，可以组成“集中管理、分散控制”的分布式控制系统。
必须指出，并不是所有的PLC都具有上述全部功能，有些小型PLC只具有上述的部分功能，但是价格较低。
1.1.4 PLC的发展趋势
（1）向高性能、高速度、大容量发展
（2）向微型PLC发展
（3）大力开发智能型I/O模块和分布式I/O子系统
（4）PLC编程语言的标准化
（5） PLC通信的易用化和“傻瓜化”
（6） PLC的软件化与PC（个人计算机）化
（7） PLC与现场总线的结合
1.1.5 PLC的安装和维护
PLC适用于大多数工业现场，但它对使用场合、环境温度等还是有一定要求。控制PLC的工作环境，可以有效地提高它的工作效率和寿命。在安装PLC时，要避开下列场所：
（1）环境温度超过0 ~ 50℃的范围；
（2）相对湿度超过85%或者存在露水凝聚（由温度突变或其他因素所引起的）；
（3）太阳光直接照射；
（4）有腐蚀和易燃的气体，例如氯化氢、硫化氢等；
??（5）有打量铁屑及灰尘；
??（6）频繁或连续的振动，振动频率为10 ~ 55Hz、幅度为0.5mm（峰-峰）；
??（7）超过10g（重力加速度）的冲击。
??小型可编程控制器外壳的4个角上，均有安装孔。有两种安装方法，一是用螺钉固定，不同的单元有不同的安装尺寸；另一种是DIN（德国共和标准）轨道固定。DIN轨道配套使用的安装夹板，左右各一对。在轨道上，先装好左右夹板，装上PLC，然后拧紧螺钉。为了使控制系统工作可靠，通常把可编程控制器安装在有保护外壳的控制柜中，以防止灰尘、油污、水溅。为了保证可编程控制器在工作状态下其温度保持在规定环境温度范围内，安装机器应有足够的通风空间，基本单元和扩展单元之间要有30mm以上间隔。如果周围环境超过55C，要安装电风扇，强迫通风。
为了避免其他外围设备的电干扰，可编程控制器应尽可能远离高压电源线和高压设备，可编程控制器与高压设备和电源线之间应留出至少200mm的距离。
当可编程控制器垂直安装时，要严防导线头、铁屑等从通风窗掉入可编程控制器内部，造成印刷电路板短路，使其不能正常工作甚至永久损坏。
a.电源接线
PLC供电电源为50Hz、220V±10%的交流电。 FX系列可编程控制器有直流24V输出接线端。该接线端可为输入传感（如光电开关或接近开关）提供直流24V电源。
如果电源发生故障，中断时间少于10ms，PLC工作不受影响。若电源中断超过10ms或电源下降超过允许值，则PLC停止工作，所有的输出点均同时断开。当电源恢复时，若RUN输入接通，则操作自动进行。
对于电源线来的干扰，PLC本身具有足够的抵制能力。如果电源干扰特别严重，可以安装一个变比为1:1的隔离变压器，以减少设备与地之间的干扰。
b.接地
良好的接地是保证PLC可靠工作的重要条件，可以避免偶然发生的电压冲击危害。接地线与机器的接地端相接，基本单元接地。如果要用扩展单元，其接地点应与基本单元的接地点接在一起。为了抑制加在电源及输入端、输出端的干扰，应给可编程控制器接上专用地线，接地点应与动力设备（如电机）的接地点分开。若达不到这种要求，也必须做到与其他设备公共接地，禁止与其他设备串联接地。接地点应尽可能靠近PLC。
c.直流24V接线端
使用无源触点的输入器件时，PLC内部24V电源通过输入器件向输入端提供每点7mA的电流。
PLC上的24V接线端子，还可以向外部传感器（如接近开关或光电开关）提供电流。24V端子作传感器电源时，COM端子是直流24V地端。如果采用扩展单元，则应将基本单元和扩展单元的24V端连接起来。另外，任何外部电源不能接到这个端子。
如果发生过载现象，电压将自动跌落，该点输入对可编程控制器不起作用。
每种型号的PLC的输入点数量是有规定的。对每一个尚未使用的输入点，它不耗电，因此在这种情况下，24V电源端子向外供电流的能力可以增加。
FX系列PLC的空位端子，在任何情况下都不能使用。
d.输入接线
PLC一般接受行程开关、限位开关等输入的开关量信号。输入接线端子是PLC与外部传感器负载转换信号的端口。输入接线，一般指外部传感器与输入端口的接线。
输入器件可以是任何无源的触点或集电极开路的NPN管。输入器件接通时，输入端接通，输入线路闭合，同时输入指示的发光二极管亮。
输入端的一次电路与二次电路之间，采用光电耦合隔离。二次电路带RC滤波器，以防止由于输入触点抖动或从输入线路串入的电噪声引起PLC误动作。
若在输入触点电路串联二极管，在串联二极管上的电压应小于4V。若使用带发光二极管的舌簧开关，串联二极管的数目不能超过两只。
另外，输入接线还应特别注意以下几点：
（1）输入接线一般不要超过30m。但如果环境干扰较小，电压降不大时，输入接线可适当长些。
（2）输入、输出线不能用同一根电缆，输入、输出线要分开。
（3）可编程控制器所能接受的脉冲信号的宽度，应大于扫描周期的时间
e.输出接线
（1）可编程控制器有继电器输出、晶闸管输出、晶体管输出3种形式。
（2）输出端接线分为独立输出和公共输出。当PLC的输出继电器或晶闸管动作时，同一号码的两个输出端接通。在不同组中，可采用不同类型和电压等级的输出电压。但在同一组中的输出只能用同一类型、同一电压等级的电源。
（3）由于PLC的输出元件被封装在印制电路板上，并且连接至端子板，若将连接输出元件的负载短路，将烧毁印制电路板，因此，应用熔丝保护输出元件。
（4）采用继电器输出时，承受的电感性负载大小影响到继电器的工作寿命，因此继电器工作寿命要求长。
（5）PLC的输出负载可能产生噪声干扰，因此要采取措施加以控制。
此外，对于能使用户造成伤害的危险负载，除了在控制程序中加以考虑之外，还应设计外部紧急停车电路，使得可编程控制器发生故障时，能将引起伤害的负载电源切断。
交流输出线和直流输出线不要用同一根电缆，输出线应尽量远离高压线和动力线，避免并行。
1.2 AGV（自动导向车系统）(Automated Guided Vehicles)的介绍
1.2.1.AGV的特点
AGV的显著特点是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。
1.2.2. AGV的种类
AGV从发明至今已经有50年的历史，随着应用领域的扩展，其种类和形式变得多种多样。常常根据AGV自动行驶过程中的导航方式将AGV分为以下几种类型：
（1）电磁感应引导式AGV
电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法目前在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。
（2）激光引导式AGV
该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性的定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。
目前，该种AGV的应用越来越普遍。并且依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。
（3）视觉引导式AGV
视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种AGV上装有CCD摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。
这种AGV由于不要求人为设置任何物理路径，因此在理论上具有最佳的引导柔性，随着计算机图像采集、储存和处理技术的飞速发展，该种AGV的实用性越来越强。
此外，还有铁磁陀螺惯性引导式AGV、光学引导式AGV等多种形式的AGV。
1.2.3 AGV的应用
（1）仓储业
仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100座大大小小仓库中。海尔集团于2000年投产运行的开发区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的搬运任务。
（2）制造业
AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装配厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于AGVS为载运工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体的AGVS组成，采用该装配线后，装配时间减少了20%，装配故障减小39%，投资回收时间减小57%，劳动力减小了5%。目前，AGV在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应用。
近年来，作为CIMS的基础搬运工具，AGV的应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。
（3）邮局、图书馆、港口码头和机场
在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运作业过程单一等特点，AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上式场合的搬运要求。瑞典于1983年在大斯得哥尔摩邮局、日本于1988年在东京多摩邮局、中国在1990年于上海邮政枢纽开始使用AGV，完成邮品的搬运工作。在荷兰鹿特丹港口，50辆称为“yard tractors”的AGV完成集装箱从船边运送到几百码以外的仓库这一重复性工作。
（4）烟草、医药、食品、化工
对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟草、医药、食品、化工等行业中，AGV的应用也受到重视。在国内的许多卷烟企业，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、红河卷烟厂、淮阴卷烟厂，应用激光引导式AGV完成托盘货物的搬运工作。
（5）危险场所和特种行业
在军事上，以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷和阵地侦察，英国军方正在研制的MINDER Recce是一辆侦察车，具有地雷探测、销毁及航路验证能力的自动型侦察车。在钢铁厂，AGV用于炉料运送，减轻了工人的劳动强度。在核电站和利用核辐射进行保鲜储存的场所，AGV用于物品的运送，避免了危险的辐射。在胶卷和胶片仓库，AGV可以在黑暗的环境中，准确可靠的运送物料和半成品。
AGV使用中的路线优化和实时调度是当前AGV领域的一个研究热点。实用中，人们采用的方法主要有：
（1）数学规划方法
为AGV选择最佳的任务及最佳路径，可以归纳为一个任务调度问题。数学规划方法是求解调度问题最优解的传统方法，该方法的求解过程实际上是一个资源限制下的寻优过程。实用中的方法主要有整数规划、动态规划、petri方法等。在小规模调度情况下，这类方法可以得到较好的结果，但是随着调度规模的增加，求解问题耗费的时间呈指数增长，限制了该方法在负责、大规模实时路线优化和调度中应用。
（2）仿真方法
仿真方法通过对实际的调度环境建模，从而对AGV的一种调度方案的实施进行计算机的模拟仿真。用户和研究人员可以使用仿真手段对某些调度方案进行测试、比较、监控，从而改变和挑选调度策略。实用中采用的方法有离散事件仿真方法、面向对象的仿真方法和3维仿真技术，有许多软件可以用于AGV的调度仿真，其中，Lanner集团的Witness软件可以快速建立仿真模型，实现仿真过程三维演示和结果的分析处理。
（3）人工智能方法
人工智能方法把AGV的调度过程描述成一个在满足约束的解集搜索最优解的过程。它利用知识表示技术将人的知识包括进去，同时使用各种搜索技术力求给出一个令人满意的解。具体的方法有专家系统方法、遗传算法、启发式算法、神经网络算法。其中，专家系统方法在实用中较多采用，它将调度专家的经验抽象成系统可以理解和执行的调度规则，并且采用冲突消解技术来解决大规模AGV调度中的规则膨胀和冲突问题。
由于神经网络具有并行运算、知识分布存储、自适应性强等优点，因此，它成为求解大规模AGV调度问题是一个很有希望的方法。目前，用神经网络方法成功的求解了TSP-NP问题，求解中，神经网络能把组合优化问题的解转换成一种离散动力学系统的能量函数，通过使能量函数达到最小而求得优化问题的解。
遗传算法是模拟自然界生物进化过程中的遗传和变异而形成的一种优化求解方法。遗传算法在求解AGV的优化调度问题时，首先通过编码将一定数量的可能调度方案表示成适当的染色体，并计算每个染色体的适应度（如运行路径最短），通过重复进行复制、交叉、变异寻找适应度大的染色体，即AGV调度问题的最优解。
单独用一种方法来求解调度问题，往往存在一定的缺陷。目前，将多种方法进行融合来求解AGV的调度问题是一个研究热点。如，将专家系统和遗传算法融合，把专家的知识融入到初始染色体群的形成中，以加快求解速度和质量。
由于AGV是在无人操作的情况下运行，则安全措施则为首要问题，该产品采用以下几种方式：
（1）进口红外线传感器：
检测障碍物范围能在二段内设定慢行和停止，也即2米内减速、1米内停车。
搬运车的前后方向、左右方向的障碍物也能检测。
投光频率数有4或8种，能防止各搬运车间的相互干扰。
若特别要求，能检测前进方向3m处的长距离障碍物。
（2）防碰撞张力传感器：
车体前有一弹性塑料板和传感器一起构成防碰撞系统。
可以检测任何来自不同方向的轻微碰撞并紧急刹车，而不造成人体和任何物体的碰撞损坏。
（3）停电失控系统：
当小车在运输过程中，如控制中心发生断电或操作失误而产生断电，小车能检测无控制信号，并自动停车，防止偏离线路。
（4）声光报警：
当小车在正常运输过程中，小车伴随悠扬音乐，便当有障碍物时，能发出报警声和警灯闪烁。
1、自动恢复功能：
AGV在运行中遇到障碍物时将自动停车，当障碍物消失时，能自动恢复运转，同时将线路的情况发回到计算机的调度控制系统。
2、全自动/半自动/手动三种方式工作：
a.全自动方式：当AGV设定在全自动运行方式时，操作人可编入多条指令，小车将逐条运行指令，完成多道命令。
b.半自动方式：操作人也可不必通过中心高度操作，而直接通过小车上按钮，使小车完成工作。
c.手动方式：操作人也可完全手动，此方式与一般电瓶车搬运车功能完全一样，小车可开在任何您所需的地方。
3、动态显示功能
主计算机能显示车辆在运行线路上位置及自动车辆工作状况。
4、操作方便：
操作画面全中文化、多任务界面，使您在控制AGV运行同时还能处理别的工作，充分提高工作效率。
5、通讯方式：
无线数据网
6、电池组充电方式：
抽拉式电池组，可采用充电或直流更换电池组二种方式，一次充电可保证二个班次的工作。
1.2.4自动车（AGV）系统的组成
本系统由主计算机和车载计算机系统及辅助装置组成，采用计算机、无线数据通讯、自动控制伺服技术，及车辆等综合技术集成，计算机控制系统控制多辆自动车（AGV）并由控制系统对自动车实施交通管制，软件调度与监控。可以按照物流，生产车间运输情况编好程序，自动车（AGV）可以按照程序自动车搬运，也可以根据需要调整程序,同时,在运行货架通道两侧,装有滑触线,车用地面电源向车上提供电能,以保证自动车的能量使用。当用于长距离运输时，其能源提供可依靠车载电源。
1.2.5自动车（AGV）系统的性能技术指标
自动车运行速度：Vmax=1.2m/s（直线段特殊可达2m/s）
弯道速度：Vw=0.5 m/s
提升重量：Pmax=500kg（按用户需求设计）
货叉起升最大高度：0.2m/1m/1.5m/2.8m/7m （按用户需求设计）
车停点数目：根据实际要求设定，在实际运行中进行动态调配。
定位精度：Sp≤±5mm
电池组工作电压：U=48vDC、24VDC
工作容量：Q=300AH、200AH
通讯方式：无线通讯方式
工作时间：在正常工作条件下，连续工作。
最大噪音：≤70db
1.3步进电机的相关介绍
1.3.1步进电机的概念
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时您可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的。
1.3.2步进电机的特点
（1）一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。
（2）步进电机外表允许的最高温度。
步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步，因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏130度以上，有的甚至高达摄氏200度以上，所以步进电机外表温度在摄氏80-90度完全正常。
（3）步进电机的力矩会随转速的升高而下降。
当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。
（4）步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声
步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。
相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。
拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.
步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。θ=360度（转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运行时步距角为θ=360度/（50*4）=1.8度（俗称整步），八拍运行时步距角为θ=360度/（50*8）=0.9度（俗称半步）。
定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的谐波以及机械误差造成的）
静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无关。
虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但过份采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的发热及机械噪音。
（5）高精度的定位：
步进电机最大特征即是能够简单的做到高精度的定位控制。以5相步进电机为例：其定位基本单位（分辨率）为0.72°（全步级）/0.36°（半步级），是非常小的；停止定位精度误差皆在±3分（±0.05°）以内，且无累计误差，故可达到高精度的定位控制。（步进电机的定位精度是取决于电机本身的机械加工精度）
（6）位置及速度控制：
步进电机在输入脉冲信号时，可以依输入的脉冲数做固定角度的回转进而得到灵活的角度控制（位置控制），并可得到与该脉冲信号周波数（频率）成比例的回转速度。
（7）具定位保持力：
步进电机在停止状态下（无脉波信号输入时），仍具有激磁保持力，故即使不依靠机械式的?车，也能做到停止位置的保持。
（8）动作灵敏：
步进电机因为加速性能优越,所以可做到瞬时起动、停止、正反转之快速、频繁的定位动作。
（9）开回路控制、不必依赖传感器定位：
步进电机的控制系统构成简单，不需要速度感应器（ENCODER、转速发电机）及位置传感器（SENSOR），就能以输入的脉波做速度及位置的控制。也因其属开回路控制，故最适合于短距离、高频度、高精度之定位控制的场合下使用。
（10）中低速时具备高转矩：
步进电机在中低速时具有较大的转矩，故能够较同级伺服电机提供更大的扭力输出。
（11）高信赖性：
使用步进电机装置与使用离合器、减速机及极限开关等其它装置相较，步进电机的故障及误动作少，所以在检查及保养时也较简单容易。
（12）小型、高功率：
步进电机体积小、扭力大，尽管于狭窄的空间内，仍可顺利做安装，并提供高转矩输出。
1.3.3步进电机的分类
步进电机分三种：永磁式（PM） ,反应式（VR）和混合式（HB）。永磁式步进一般为两相,转矩和体积较小,步进角一般为7.5度 或15度;反应式步进一般为三相,可实现大转矩输出,步进角一般为1.5度,但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰;混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。
1.3.4步进电机的速度、位置控制
1、速度控制：
步进电机的运转速度会与输入的脉冲速度成等比例的关系，所以在脉冲的速度愈快时，步进电机的转速也会跟着加快；脉波速度愈慢时，电机的转速自然也跟着变慢。
电机的运转速度（RPM）与脉冲速度（PPS，又称Hz）间的关系式如下：
电机的运转速度（RPM）＝ 脉冲速度（PPS或 Hz）× 60 ÷ 步进电机分割数/圈
说明：
（1）RPM为一般电机的速度单位，即 rev / min，为每分钟电机所转的圈数；PPS为步进、伺服电机的速度单位，即pulse per second，为每秒所送出的脉冲数。
（2）由于RPM与PPS的单位不同，所以于转换的过程中要先将PPS的秒钟乘以60变为分钟 。
（3）步进电机分割数/圈，又代表要让电机转一圈所必须送出的脉冲数。
（4）上述公式拆解后之单位表示为
→ rev/min = pulse/sec ×60 ×1/分割数
实例：五相半步级角0.36°时（即1000分割/圈）
（1）电机的运转速度600RPM时，即相当于脉冲速度10,000PPS。
（2）脉冲速度3,000PPS，即相当于电机的运转速度180RPM。
2、位置控制：
步进电机不需要位置传感器（SENSOR），就可依照输入的脉冲数决定移动量，并将负载顺利、正确的送达指定位置点上。而移动量的大小，是依照电机分辨率的大小与输入的脉冲数来决定。脉冲数（PULSE）与移动量间的关系式如下：
位置移动量（ °）＝ 步进电机分辨率（ °）× 输入脉冲数
实例：二相全步级角1.8°时，当输入1000个脉冲数（即1000PULSE），此时之移动量会是1800°，刚好为5圈。
步进电机在单单仅给予电压时，电机是不会动作的，必须透过脉波产生器提供位置（脉波数）、速度的脉波信号指令，以及驱动器驱动电流流过电机内部线圈、依顺序切换激磁相序的方式才能够让电机运转。所以欲使步进电机动作的必要系统组成有：
（1）脉冲产生器：给予角度（位置移动量）、动作速度及运转方向之脉冲信号的电机驱动指令。
（2）步进驱动器：依控制器所投入的脉冲信号指令，提供电流来驱动步进电机动作。
（3）步进电机：提供转矩动力输出来带动负载。
所以步进电机系统构成简单，不需要速度感应器（ENCODER、转速发电机）、位置传感器（SENSOR），即能依照脉冲产生器所输入的脉冲来做到速度及位置的控制。
2 机械及控制系统设计
2.1.机械部分设计
2.1.1驱动部分设计
驱动主要靠步进电机，通过双步进电机驱动两主动轮，从而实现小车的前进。
采用两台步进电机对小车进行驱动,步进电动机也称为脉冲电动机，步进电机作为执行元件的一个显著特点就是快速启停能力，如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转距值,就能够在一刹那间使步进电机启动和停转，一般步进电机的步进速率为200步/s--1000步/s,如果步进电机是逐渐加速到最大值,再逐渐减速到零的方式工作,步进效率增加2--4倍,仍然不会失掉一步。
其体形较小，适合做成实验装置的驱动元件。而且步进电机可以直接调速。所以本次设计选用步进电机。
2.1.2机械传动设计
1、小车采用两轮驱动（两主动轮，两从动轮），直接通过联轴器传动。
2、部件设计
小车共有四轮，两主动轮，两从动轮。主动轮用于驱动小车的前进，从动轮主要用于小车的转向。下面是转向装置的设计：
转向装置的结构方式通常有两类：
（1）铰轴转向式 方向轮装在转向铰轴上，转向电机通过减速器和机械连杆机构控制铰轴，从而控制方向轮的转向。这种机构要有转向限位开关。
（2）差动转向式 在小车的左、右轮上分别装上两个独立的驱动电机，通过控制左右两轮的转速比实现车体的转向，此时非驱动轮为自由轮。
考虑到实验装置的设计，所以选用机械结构简单，控制较柔性的差动转向式。
3、制动装置：考虑到电机停转后，由于车身的自重，会产生一定的惯性力，故在这里选用电磁制动器。
4、导引线均为黑颜色，装料、卸料处用白色导引线区别。
5、实验装置路径设计为一往复路径。
2.1.3 机械元件的选用
1、轴承的选用
由于本次是实验装置的设计，故放弃用滚动轴承，选用滑动轴承：轴套
轴套和轴之间为间隙配合，轴套和车体为过盈配合。
2、安全联轴器
这种联轴器有单剪的和双剪的两种。这类联轴器由于销钉材料机械性能的不稳定，以及制造尺寸的误差等原因，致使工作精度不高；而且销钉剪断后，不能自动恢复工作能力，因而必须停车更换销钉；但由于构造简单，所以对很少过载的机器还常采用。
考虑到是实验装置的设计，故选用。
2.2控制部分设计
2.2.1 AGV的导航方式设计
AGV的导航方式分为两大类，即车外固定路径引导方式和自主导航方式。
车外固定路径引导方式
（1）电磁引导
采用这类电磁感应原理进行引导，必须预先在地面下铺设电缆，然后以低压、低频电流，于是在电缆周围产生磁场。AGV上装有两个感应线圈，以接受制导电缆产生的交变磁场。当小车行走方向与制导电缆稍有偏离时，起左右感应线圈的感应电压不同，由控制系统产生误差信号，经放大后，控制制导电动机按要求的方向和速度驱动导引轮以调整小车的行走方位，从而保证小车沿着预铺设的电缆方向前进。
电磁引导方式的设计应将抗干扰放在首位，其次是灵敏度，故一般选用低频电源，一般在2-35kHz之间。电磁引导具有不怕污染，电线不会破坏，便于通信和控制，挺位精度高等优点。但由于需要开沟挖槽，工作量大，改变小车的行车线路较困难，同时路径附近不能有电磁体的干扰。
作为一次实验装置的设计，必须柔性较好，可随时变化，故放弃次方案。
（2）光学引导
在地面上用有色油漆或色带绘成行车路线，用AGV上的紫外光源照射漆带，漆带和周围地面的颜色就形成不同的亮度。AGV上装有两套光敏元件分别处于漆带的两侧。当AGV偏离漆带代表的引导路径时，两套光敏元件检测到的亮度不同，产生信号差，用以控制AGV行车方向。为了提高检测系统可靠性，通常在反射光检测系统上加上滤光镜，以保证不会产生误测。另一种光学引导方式是在漆带中添加荧光粒子，由于荧光粒子所发出的光在周围地面的光谱中不会存在，因此其抗干扰能力强。这种方式根据漆带中心光强最大，两侧边光强最小的原理很容易找出AGV的偏离方向，从而修正方向，保证跟踪正确路径。
光学引导方式改变路线容易，漆带可在任何地面上涂置，但适用于洁净的场合，如实验室等场合。所以 ，此引导方式可以选用。
（3）磁带引导
以铁磁材料与树脂组成的磁带代替漆带，用AGV上磁性感应器代替光敏元件，这样就形成了磁带引导方式。AGV上有三个线圈作为磁感应装置，一个为扁平矩形线圈，起到激励作用，另外两个为圆盘形探测线圈起到导向作用。
这种方案虽说柔性好，但比上一种，成本有些高，作为实验装置，故放弃此方案。
1、自主导航方式 a.行驶路径轨迹推算导向发
在AGV的计算机中存储着路程轨迹上每一点与参考点之间的距离表。小车在行进过程中，不断地测得所在点与参考点之间的距离，与存储的距离表进行比较，就能够推算出小车目前所在的方位和下一步的移动方向。这种导引方式的精度主要取决于所采用的策距法得到的方位信息的精度。一般来说这类导向方式的精度不高，但只需要修改程序即可非常容易地改变路径。
b.惯性导航
在AGV的导向系统中装有陀螺仪，采用陀螺仪检测AGV的方位角并根据从某仪参考点出发所测定的行驶距离来确定当前位置，通过与以知的地图路线进行比较来控制AGV的运动方向和距离，从而实现自动导向。
c.环境映射法引导
AGV通过周期性测得周围环境的光学或超声映象，并将当前映象与存储的映象进行比较，从而判断AGV的行车方位。一般这种导航方式的柔性好，但映象传感器的价格昂贵，导航精度也不高。
d.激光导航
在AGV车顶部装置一个能转动360度，并发射一定频率激光的装置，同时在周围的固定位置上放置反光带。当AGV运行时，通过不断检测来自三个以上以知位置反射来的光束，经过简单的几何运算，即可判断AGV的正确位置，从而实现导航。
2、其他导航方式
在地面上用两种颜色涂成网格状，车载计算机存储地面信息图，由摄象机探测网格信息，实现AGV的自主导航。
以上谈的5种自主导航方式，不是成本很高，就是难度很高，故只做参考。
涉及到成本与难度问题，故这里运料小车的视觉系统采用红外反射式光电传感器,它包括一个可以发射红外光的固态发光二极管和一个用作接收器的固态光敏二极管(或光敏三极管)根据使用场合的具体情况,传感器要感知的对象是物体的有无和物体的接近程度,系统中使用了六个红外反射式光电传感器,其中两个用于自动寻迹、四个用于障碍判断。
2.2.2检测部分设计
1、自动避障功能
自动避障装置即安全装置，一般有接触式和非接触式两种。
接触式常用安全挡圈，通过触动微动开关而感知外部的故障信息。其结构简单、安全可靠，但只能适用于速度低、质量小、制动距离较短的小型AGV上。
非接触式保护装置采用超声波、红外线、激光等多种形式进行障碍探测，测出小车和障碍物之间的距离，当该距离小于某一设定值时，通过警灯、蜂鸣器或其他音响装置进行报警，并实现AGV减速或停止运行。故本次设计用非接触式。
由于直接用发射和接收管进行测量，容易受到干扰发生误动作，一次一般将发射信号经调制后送红外管发射，光敏管接收调制的红外信号。当有障碍物阻挡时，接受管就可以接受到反射回来的信号（通过放大器放大），放大器前面的隔直电容可以有效地隔离环境光,减少环境光对于传感器的干扰，PLC程序通过监测接收到的信号就可以检测前方有无障碍物。
当它感测到障碍物以后将对PLC中的CPU提示,实行相应的控制.
2、自动寻迹（导航）功能
在小车的底部有2个红外传感器用来检测地面的导引线，2个传感器并列一条线安装， 2个传感器骑在导引线两侧用于检测是否跑偏，中间的传感器在导引线范围内用于辅助检测，以确保运行过程中小车的轴线与导引线保持一致。
当小车发生偏转时，红外传感器就会探测到信号并发生报警，如左边的传感器发生报警就控制小车右转，右边的传感器发生报警就控制小车左转。
3、重量检测功能
小车装有重量传感器，当装料或卸料时，通过重量的变化，重量传感器感知并发出信号，信号传给PLC，PLC控制步进电机，从而控制小车的启动，停止。避免了小车未装料或未卸料运行问题。装料和卸料都有一定的延时过程（PLC控制）。
4、位置控制设计
装料、卸料处导引线用白色线区别。2个寻迹传感器同时感知白色后经电机断电停转，电磁制动器得电制动后，从而准确停位。
2.2.3 控制检测元件的选用
1、PLC的选用
（1）三菱 FX 系列小型可编程控制器，将 CPU 和输入 / 输出一体化，使用更为方便。为了进一步迎合不同客户的要求， FX 系列有多种不同的型号供选择。另外更有多种不同的特殊功能模块提供给不同客户。主要应用于机械配套上如：注塑机、电梯控制、印刷机、包装机和纺织机等行业。
三菱公司推出的常用 FX 系列小型、超小型 PLC 有 FX 0 、 FX 2 、 FX 0N 、 FX 0S 、 FX 2C 、 FX 2N 、 FX 2NC 、 FX 1N 、 FX 1S 等系列。
（2）FX系列PLC的特点
体积极小的PLC、先进美观的外部结构、提供多种子系列供用户选用、灵活多变的系统配置、功能强，使用方便。
故选用三菱FX2N-32MR-001型PLC。其尺寸为：150*87*90。
其功能如下：
（1）内置式24V直流电源。24V、400mA直流电源可用于外围设备，如传感器或其它元件。
（2）快速断开端子块。因为采用了优良的可维护性快速断开端子块，即使接着电缆也可以更换单元。
（3） 时钟功能和小时表功能。在所有的FX2NPLC中都有实时时钟标准。时间设置和比较指令易于操作。小时表功能对过程跟踪和机器维护提供了有价值的信息。
（4）持续扫描功能。为应用所需求的持续扫描时间定义操作周期。
（5）输入滤波器调节功能。可以用输入滤波器平整输入信号（在基本单元中x000到x017）
（6） 注解记录功能。元件注解可以记录在程序寄存器中。
（7） 在线程序编辑。在线改变程序不会损失工作时间或停止生产运转。
（8） RUN/STOP 开关。面板上运行/停止开关易于操作。
（9）远程维护。远处的编程软件可以通过调制解调器通信来监测、上载或卸载程序和数据。
（10） 密码保护。使用一个八位数字密码保护您的程序。
2、称重传感器的选用
本次设计选用CFBHL轮辐荷重传感器，其特点与用途：该传感器采用轮幅式弹性体结构，利用剪切式应力原理，具有低外形、抗偏载、精度高、强度好等特点。广泛应用于工业系统中的天车称、轨道衡、料斗称等各种称重和力的测量。
3、红外避障传感器的选用
红外避障传感器利用红外信号遇到障碍物反射的原理，进行有、无障碍物的检测。
红外避障传感器具有一对红外信号发射和接收二极管，发射管发射特定频率的红外信号，接受管接受这种频率的红外信号。当红外避障传感器方向遇到障碍物时，红外信号反射回来被接受管接受，经处理后，通过数字传感器接口返回到机器人主机，机器人利用红外避障传感器的返回信号来识别周围环境的变化。
4、红外寻迹传感器的选用
反射式光电传感器的光源有多种，常用的有红外发光二极管，普通发光二极管，以及激光二极管，前两种光源容易受到外界光源的干扰，而激光二极管发出的光的频率较集中，传感器只接收很窄的频率范围信号，不容易被干扰但价格较贵。理论上光电传感器只要位于被测区域反射表面可受到光源照射同时又能被接收管接收到的范围就能进行检测，然而这是一种理想的结果。因为光的反射受到多种因素的影响，如反射表面的形状、颜色、光洁度，日光、日光灯照射等不确定因素。如果直接用发射和接收管进行测量将因为干扰产生错误信号，采用对反射光强进行测量的方法可以提高系统的可靠性和准确性。红外反射光强法的测量原理是将发射信号经调制后送红外管发射，光敏管接收调制的红外信号，原理如图2.1所示。
vout
反 4
射
表
面 x/mm
x 10
图2.1 红外发射接收原理 图2.2 光强度相应曲线
反射光强度的输出信号电压Vout 是反射面与传感器之间距离x的函数，设反射面物质为同种物质时，x与Vout 的响应曲线是非线性的，如图2.2所示。设定输出电压达到某一阈值时作为目标，不同的目标距离阈值电压是不同的。
5、制动用摩擦离合器
摩擦离合器和牙嵌离合器相比，有下列优点：不论在何种速度时，两轴都可以结合或分离；结合过程平稳，冲击、振动较小；从动轴的加速时间和所传递的最大转矩可以调节；过载时可发生打滑，以保护重要零件不至损坏。其缺点为外廓尺寸较大；在结合、分离过程中要产生滑动摩擦，故发热量较大，磨损也较大。为了散热和减轻磨损，可以把摩擦离合器侵入油中工作。根据是否侵入润滑油中工作，把摩擦离合器分为干式和油式两种。
DZD5系列干式单片电磁制动器
图2.3 DZD5系列干式单片电磁制动器
结构原理 ：
DLD、DZD系列电磁离合器、制动器主要有磁轭、线圈、动盘（制动器无动盘）、摩擦片、衔铁、法兰（见结构示意图）。
线圈通电时产生磁通吸合衔铁，从而产生摩擦扭矩，使从动部分结合或制动。
图2.4 离合器结构示意图
根据本次设计要求，选用A型。
2.3运行方案的确定
当按下启动按钮后，两电机同时同速正转，小车沿着黑色轨道向卸料处行驶，当小车前面安装的两个避障传感器任何一个检测到前方有障碍时，电机失电停转，同时电磁制动器通电制动，报警灯提示报警。这时，人为的除去障碍，然后再次按下启动按钮，小车就会继续运行。如果小车在行驶时发生左偏移，左边的寻迹传感器就会在第一时间检测到白色，信号传入PLC，PLC控制左边的电机换为高速档，当小车位置调整好后，左边的电机又会以正常时的速度运转，继续前进；如果向右边偏移，道理是一样的。当到达卸料处时，即两个寻迹传感器同时检测到白色，这时两个电机同时失电停转，电磁制动器得电制动，报警灯提示卸料，当称重传感器检测到重量为零时，两电机延时一段时间后同时反转启动，这时小车沿黑导引线向装料处运行，碰到障碍物时情况同上，但如果发生偏移，则情况刚好和上面相反，到达装料处时，小车停止，报警灯提示装料，装料后，称重传感器检测到重量达到某一值时，电机延时启动，这样就完成一次工作周期。
3 机械部分设计及相关校核
3.1轴的设计
轴的强度校核计算进行轴的强度校核计算时，应根据轴的具体受载及应力情况，采取相应的计算方法，并恰当地选取其许用应力。对于仅仅受扭矩的轴，应按扭转强度条件计算；对于只承受弯矩的轴，应按弯曲强度条件计算；需要时还应按疲劳强度条件进行精确校核。此外，对于瞬时过载很大或应力循环不对称性较为严重的轴，还应按峰尖载荷校核其静强度，以免产生过量的塑性变形。
3.1.1按扭转强度条件计算
轴的扭转强度条件为：
Mp
式中：
??扭转切应力，MPa；
T??轴所受的扭矩，N•mm；
WT??轴的抗扭截面系数，mm3；
N??轴的转速，r／min；
P??轴传递的功率，Kw；
D??计算截面处轴的直径，mm；
[τ]T??许用扭转切应力，MPa，见表3.1。
表3.1轴常用几种材料的[t]T及A0值
轴的材料 Q235-A、20 Q275、35
(1Cr18Ni9Ti) 45 40Cr、35SiMn
38SiMnMo、3Cr13
[t]T(MPa) 15～25 20～35 25～45 35～55
A0 149～126 135～112 126～103 112～97
注：1)表中[t]T值是考虑了弯矩影响而降低了的许用扭转切应力。
2)在下述情况时，[t]T取较大值，A0取较小值：弯矩较小或只受扭矩作用、载荷较平稳、无轴向载荷或只有较小的轴向载荷、减速器的低速轴、轴只作单向旋转；反之，[t]T取较小值，A0取较大值。
由上式可得轴的直径
= =
式中 ，查上表。
经计算D取12mm
3.1.2按弯扭合成强度条件计算
弯扭合成强度
Mp
式中：W??轴的抗弯截面系数，
??轴的许用弯曲应力
作出轴的载荷分析图（见图3.1）
图3.1 轴的载荷分析图
3.2摩擦离合器的设计
设计时，可先选定摩擦面材料和根据结构要求初步定出摩擦盘结合面的直径D1和D2。针对干式摩擦离合器，取D1=（2~3）d ; D2=(1.5~2.5)D1。然后利用式
求出轴向压力F，利用式 求出所需的摩擦结合面数目z。因为z增加过多时，传递转矩并不能随之成正比增加，故一般对干式取z=1~6。并限制内外摩擦盘总数不大于15~30。
摩擦离合器在结合和分离时，从动轴的转速总是小于主动轴的转速，因而内外摩擦盘间必有相对滑动产生，从而消耗摩擦功，并引起摩擦盘的磨损和发热。当温度过高时，就会引起摩擦系数改变，严重时还可能导致摩擦盘胶合与塑性变形。一般对钢制摩擦盘，应限制其表面最高温度不超过300~400摄氏度，整个离合器的平均温度不大于100~120摄氏度。
3.3剪切销安全联轴器的设计
这种联轴器有单剪的和双剪的两种。现以单剪的为例说明。这种联轴器的结构类似凸缘联轴器，但不用螺栓，而用钢制销钉连接。销钉装入经过淬火的两段钢制套管中，过载时即被剪断。销钉直径d可按剪切强度计算，即
式中：T?? 公称转矩，单位为 ;
??销钉轴心所在圆的直径，单位为 ;
Z??销钉数目；
??销钉的许用切应力，单位为Mpa， =（0.7~0.8） ， 为销钉材料的抗拉强度极限，单位为Mpa；
K??过载限制系数，即极限转矩与公称转矩之比；极限转矩值应略小于机器中最薄弱部分的破坏转矩。
其余尺寸可根据结构需要查有关标准。
销钉可才用45钢淬火或高碳工具钢，准备简断处应预先切槽，使剪断处的残余变形最小，以免毛刺过大，有碍于更换报废的销钉。
这类联轴器由于销钉材料力学性能的不稳定，以及制造尺寸的误差等原因，致使工作精度不高；而且销钉剪断后，不能自动恢复工作能力，因而必须停车更换销钉；但由于构造简单，所以对很少过载的机器还常用。
3.4轴上零件的定位
为了防止轴上零件受力时发生沿轴向或周向的相对运动，轴上零件除了有游动或空转的要求者外，都必须进行轴向和周向定位，以保证起准确的工作位置。
零件的轴向定位
轴上零件的轴向定位是以轴肩、套筒、轴端挡圈、轴承端盖和圆螺母等来保证的。
因本次设计选用了轴肩和圆螺母定位轴上零件，在这里主要介绍它们：
轴肩分为定位轴肩和非定位轴肩两类。利用轴肩定位是最方便可靠的方法，但采用轴肩就必然会使轴径加大，而且轴肩处将因截面突变而引起应力集中。另外，轴肩过多时也不利于加工。因此，轴肩定位多用于轴向力较大的场合。定位轴肩的高度一般取为h=(0.07~0.1)d,d为与零件相配处的轴的直径，单位为mm。
套筒定位结构简单，定位可靠，轴上不需开槽、钻孔和切制螺纹，因而不影响轴的疲劳强度，一般用于轴上两个零件之间的定位。如两零件的间距较大时，不宜采用套筒定位，以免增大套筒的质量几材料用量。因套筒与轴配合较松，如轴的转速很高时，也不宜采用套筒定位。
圆螺母定位可承受大的轴向力，但轴上螺纹处有较大的应力集中，会降低轴的里疲劳强度，故一般用于固定轴端的零件，有双圆螺母和圆螺母与止动垫圈两种型式。当轴上两零件间距较大时不宜采用套筒定位时，也常采用圆螺母定位。
3.5车体和料箱的设计
车体和料箱材料应选用刚性较好的材料，以免发生弹性形变。
车体如果发生弹性形变会导致轴心错位，导致不能正常运转；
料箱如果发生弹性形变会导致压坏车体上的部件，导致不能正常运转。
车体和料箱的加工应该非常精密，以确保小车正常运转。
4 控制电路及程序设计
4.1步进电机的PLC控制
步进电机是一种将脉冲信号变换成角位移的数字电磁执行装置。步进电机的角位移与输入脉冲个数成正比，其转速与脉冲频率成正比，其转向与脉冲分配到步进电机的各相绕组的相序有关。由于步进电机的转角、转速和转向均可采用数字量(脉冲)控制，故步进电机广泛应用于数字伺服领域。下图表示了步进电机的典型应用。
图4.1 PLC控制步进电机的组成框图
图4.1中，输入信号是由伺服系统中的传感器产生的。指令脉冲控制器决定于具体的伺服控制过程。可采用专用逻辑电路，目前多用单片微型计算机及接口电路组成。环形分配器是将输入的单一脉冲串按工作方式和转向分别依次向连接到步进电机各相绕组的功率放大器分配脉冲，以便形成旋转磁场。环形脉冲分配器多采用专用集成电路如CH250等构成。由此形成的各相的微弱信号经各相的功率放大器放大，产生足够的电磁转矩使电动机旋转。图中各部分的设计、选型、连接往往要求控制系统的设计者花费大量的精力和劳动。接口信号的匹配以及元器件的质量等对整个系统的可靠性影响很大。
采用可编程序控制器(PLC)直接控制步进电机的方法。这条技术路线的优点是：大大减少系统设计的工作量，不存在各部分接口信号的匹配问题，提高系统的可靠性。整个控制系统由PLC和步进电机组成。作为一种工业控制计算机PLC的功能越来越强。不仅仅可用于开关逻辑控制，还可用于闭环过程控制，并可与其它计算机组成多级控制系统。有了PLC的强大功能的支持，各种不同控制系统的不同指令脉冲控制器的任务均可用PLC的不同控制程序来完成。对于环形脉冲分配器和功率放大器的功能则对PLC提出两个特性要求。一是在此应用的PLC最好是具有实时刷新技术的PLC，使输出信号的频率可以达到数千赫芝或更高。其目的是使环形脉冲分配能有较高的分配速度，充分利用步进电机的速度响应能力，提高整个系统的快速性。二是PLC本身的输出端口应该采用大功率晶体管，以满足步进电机各相绕组数十伏脉冲电压、数安培脉冲电流的驱动要求。应该指出的是采用继电器或可控硅做输出端口的PLC，即使软件环形脉冲分配能达到高速要求，但由于输出端口器件难以高速导通和关断直流电源，不能向步进电机各相绕组提供驱动脉冲电流，故不能用于步进电机的PLC直接控制。对于满足一、二两个要求的PLC，如美国IPM公司的IP1612DC-220可编程序控制器，可以对步进电机进行直接控制。
这种方法已成功地用于ZXJ1000-C型预应力复合制袋自动生产线的切袋误差自动补偿系统中。系统将传感器测得的袋长误差信号由PLC的输入端口送入，如下图所示。根据误差与补偿的算法，由PLC的程序自动算出步进电机应补偿的转向与转角步数，并由环形分配程序通过输出端口Y9、Y10、Y11进行环形脉冲分配，从而控制接到步进电机三相绕组的48V直流电源的依次通、断，形成旋转磁场，使步进电机转动。步进电机的转动再经机械差速器叠加到主传动链中，使袋长误差得以补偿。由于步进电机是电感性负载，直流电阻很小，故接限流电阻以免脉冲电流过大损坏PLC端口，即Y9、Y10、Y11所对应的大功率晶体管。当Y9、Y10、Y11所对应的大功率晶体管按：Y9-Y9Y10-Y10-Y10Y11-Y11－Y11Y9-Y9……依次导通、断开时，步进电机正转。按：Y9-Y9Y11-Y11-Y11Y10-Y10-Y10Y9-Y9……依次导通、断开时，步进电机反转。即步进电机按三相六拍工作。每当步进电机走一步，环形脉冲分配程序的步数减一，当步数减为零时，停止环形脉冲分配，等待下一次测量误差的输入。
图4.2 PLC与步进电机间的接线图
步进电机PLC控制系统I/O接线图的设计步进电机通常设有加速、减速控制及正反转控制等控制方式。按控制要求可设计出步进电的PLC控制系统I/O接图(见下图)。图中:CP?冲信号输入端子;CW?方向信号输入端子;EN?使能信号输入端子。
图4.3 步进电机正反转接线图
4.2 PLC的输入输出接口电路
4.2.1硬件框图
图4.4 PLC的组成框图
4.2.2 输入接口电路
为了保证能在恶劣的工业环境中使用，PLC输入接口都采用了隔离措施。如下图，采用光电耦合器为电流输入型，能有效地避免输入端引线可能引入的电磁场干扰和辐射干扰。在光敏输出端设置RC滤波器，是为了防止用开关类触点输入时触点振颤及抖动等引起的误动作，因此使得PLC内部约有10ms的响应滞后。当各种传感器（如接近开关、光电开关、霍尔开关等）作为输入点时，可以用PLC机内提供的电源或外部独立电源供电，且规定了具体的接线方法，使用时应注意。
图4.5 PLC输入接口电路
4.2.3输出接口电路
PLC一般都有三种输出形式可供用户选择，即继电器输出，晶体管输出和晶闸管输出。在线路结构上都采用了隔离措施。
特点：
继电器输出：开关速度低，负载能力大，适用于低频场合。
晶体管输出：开关速度高，负载能力小，适用于高频场合。
晶闸管输出：开关速度高，负载能力小，适用于高频场合。
注意事项：
（1）PLC输出接口是成组的，每一组有一个COM口，只能使用同一种电源电压。
（2）PLC输出负载能力有限，具体参数请阅读相关资料。
（3）对于电感性负载应加阻容保护。
（4）负载采用直流电源小于30V时，为了缩短响应时间，可用并接续流二极管的方法改善响应时间
图4.6 PLC的输出接口电路图
4.3 I/O分配及程序的编制
4.3.1 I/O分配
1.小车前左避障传感器X0； 2.前右避障传感器X1；
3.启动按扭X2； 4.停止按扭X3；
5.左寻迹传感器X4； 6.后左避障传感器X5；
7.后右避障传感器X6； 8.右寻迹传感器X7；
9.称重传感器X10。
1.右驱动步进电机三相Y0；Y1；Y2
2.左驱动步进电机三相Y3；Y4；Y5
3.报警指示灯Y6
4.左电磁制动器Y7；
5.右电磁制动器Y10
4.3.2梯形图
梯形图见A1附图
4.3.3运行程序
1 LD X2
2 ANI M1
3 ANI M2
4 ANI M3
5 ANI M4
6 ANI M5
7 OUT M10
8 LD M20
9 ANI X3
10 ANI C0
11 ANI C1
12 SFTR(P) 34
13 M10
14 M0
15 K6
16 K1
17 LD M5
18 LD M0
19 LD M1
20 OUT M100
21 LD M1
22 LD M2
23 LD M3
24 OUT M101
25 LD M3
26 LD M4
27 LD M5
28 OUT M102
29 LDI X4
30 LDI X7
31 ANI X0
32 ANI X1
33 ANI X3
34 AND M100
35 OUT Y 0
36 OUT Y3
37 LDI X4
38 LDI X7
39 ANI X0
40 ANI X1
41 ANI X3
42 AND M101
43 OUT Y1
44 OUT Y4
45 LD M102
46 ANI X0
47 ANI X1
48 ANI X3
49 OUT Y2
50 OUT Y5
51 LD X0
52 LD X1
53 LD X5
54 LD X6
55 OUT Y7
56 OUT Y10
57 OUT Y6
58 LDI T0
59 OUT T0
60 K10
61 LDI T1
62 OUT T1
63 K5
64 LD X4
65 ANI X7
66 AND T0
67 LDI X4
68 AND X7
69 AND T1
70 ORB
71 OUT M20
72 LD X4
73 AND X7
74 OUT Y7
75 OUT Y10
76 OUT Y6
77 LD X10
78 AND X4
79 AND X7
80 OUT T2
81 K100
82 LD T2
83 ANI X5
84 ANI X6
85 ANI X3
86 AND M100
87 OUT Y0
88 OUT Y3
89 LD T2
90 ANI X5
91 ANI X6
92 ANI X3
93 AND M101
94 OUT Y1
95 OUT Y4
96 LD M102
97 ANI X5
98 ANI X6
99 ANI X3
100 OUT Y2
101 OUT Y5
102 END
致谢
在本次毕业设计期间，何老师严谨的治学态度、求实的治学作风、对科学的执著追求和大胆创新精神，令我深受感染并从中获益匪浅；老师对我的严格要求和热诚关怀使我无论在知识的学习上还是在认识的视野上都收获良多。在研究过程中，何老师对我的课题进行宏观上的指导，使我在整个研究过程中，能够目标明确，少走弯路；整个课题工作都是在何老师的带领下完成的，何老师不仅在课题上给了我很多鼓励，同时给我讲了很多以后发展道路上的问题，让我受益非浅。
我衷心感谢陕西理工学院机械工程学院的各位领导与老师，他们为我提供了一个良好的学习与生活环境，同时各位老师的工作态度与治学学风使我无论在做人、做事还是做学问上都得到提高。
在大学的四年学习生活中，我的班主任和我班的全体同学，无论在学习还是生活上都给了我很大的帮助。
最后，我感谢我的父母和家人对我经济上的大力支持和精神上的鼓励。
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自动运料的小车
自动运料的小车到达终点碰着行程开关，接通了翻车机构，就把车里的物料翻倒出来，并且退回到起点。到达起点之后又碰着起点的行程开关，把装料机构的电路接通，开始自动装车。总是这样下去，就成了一套自动生产线，用不着人管，日以继夜地工作，节省了人的体力劳动。
2222222。
3 楼
4 楼
第二部分 附件：
精密机械特种加工新技术.part2.rar (1424 K) 下载次数:63
5 楼
Quote: 引用第4楼zb_ntx于2008-06-13 13:52发表的 :
看目录是不错，但下载后，里面的内容不全。中间有很多空白页。希望楼主改进一下。谢谢。
是你的浏览器不对，
6 楼
第三部分 附件：
精密机械特种加工新技术.part3.rar (1017 K) 下载次数:51
7 楼
机械专业英语词汇（很全）
热处理 heat tr 金属切削 metal cutting
机床 machine tool
金属工艺学 technology of metals
刀具 cutter
摩擦 friction
联结 link
传动 drive/transmission
轴 shaft
弹性 elasticity
频率特性 frequency characteristic
误差 error
响应 response
定位 allocation
机床夹具 jig
动力学 dynamic
运动学 kinematic
静力学 static
分析力学 analyse mechanics
拉伸 pulling
压缩 hitting
剪切 shear
扭转 twist
弯曲应力 bending stress
强度 intensity
三相交流电 three-phase AC
磁路 magnetic circles
变压器 transformer
异步电动机 asynchronous motor
几何形状 geometrical
精度 precision
正弦形的 sinusoid
交流电路 AC circuit
机械加工余量 machining allowance
变形力 deforming force
变形 deformation
应力 stress
硬度 rigidity eatment
退火 anneal
正火 normalizing
脱碳 decarburization
渗碳 carburization
电路 circuit
半导体元件 semiconductor element
反馈 feedback
发生器 generator
直流电源 DC electrical source
门电路 gate circuit
逻辑代数 logic algebra
外圆磨削 external grinding
内圆磨削 internal grinding
平面磨削 plane grinding
变速箱 gearbox
离合器 clutch
绞孔 fraising
绞刀 reamer
螺纹加工 thread processing
螺钉 screw
铣削 mill
铣刀 milling cutter
功率 power
工件 workpiece
齿轮加工 gear mechining
齿轮 gear
主运动 main movement
主运动方向 direction of main movement
进给方向 direction of feed
进给运动 feed movement
合成进给运动 resultant movement of feed
合成切削运动 resultant movement of cutting
合成切削运动方向 direction of resultant movement of cutting
切削深度 cutting depth
前刀面 rake face
刀尖 nose of tool
前角 rake angle
机械专业词汇：
hardenability 淬透性
carbide tool 硬质合金刀具
alloy tool steel 合金工具钢
alloyed cast iron 合金铸铁
carbon steel 碳素钢
carbon tool steel 碳素工具钢
cast iron 铸铁
cast steel 铸钢
die material 模具材料
high alloy steel 高合金钢
high carbon steel 高碳钢
low alloy steel 低合金钢
low carbon steel 低碳钢
shock resistant tool steel 抗冲击工具钢
nodular graphite iron 球墨铸铁
malleable cast iron 可锻铸铁
mottled cast iron 麻口铸铁
hardenability curve 淬透性曲线
hardening capacity 淬硬性（硬化能力）
hardness penetration diagram “Ｕ”形曲线
hardness profile 硬度分布（硬度梯度）
heat treatment procedure 热处理规范
heat treatment installation 热处理设备
heat treatment furnace 热处理炉
heat treatment cycle 热处理工艺周期
heat time 加热时间
heat system 加热系统
heating up time 升温时间
heating curve 加热曲线
high temperature carburizing 高温渗碳
high temperature tempering 高温回火
isothermal annealing 等温退火
interrupted ageing treatment 分级时效处理
local heat treatment 局部热处理
overheated structure 过热组织
pack carburizing 固体渗碳
Oxynitrocarburizing 氧氮碳共渗
partial annealing 不完全退火
recrystallization temperature 再结晶温度
cutting part 切削部分
tool angle 刀具角度
tool back angle 背前角
tool back clearance 背后角
tool backlash movement (tool retracting) 退刀
tool back wedge angle 背楔角
tool base clearance 基后角
tool cutting edge plane 切削平面
tool cutting edge angle 主偏角
tool grinding machine 工具磨床
tool geometrical rake 几何前角
tool nomal clearance(rake) 法后角（法前角）
tool orthogonal clearance(rake, wedge) 后角（前角，楔角）
locating device 定位装置
locating face 定位面
locating pin 定位销（挡料销）
locating plate 定位板
locating ring 定位圈
locating rule 定位尺
locating element 定位零件（定位要素）
work hardening 加工硬化
internal cylindrical grinding machine 内圆磨床
internal cylindrical turing 内圆车削
internal force 内力
internal cylindrical grinding machine with vertica 立式内圆磨床
hole scraping (turning,milling, lapping) 刮孔（车孔，铣孔，研孔）
hole grinding (slotting,honing, flanging) 磨孔（插孔，珩孔，翻孔）
versatile grinding machine 多用磨床
versatile lathe 多用车床
vertical multi-tool lathe 立式多刀车床
precision milling machine 精密铣床
spot face 孔口平面
drill and countersink 定心钻，中心钻
counterbore cutter head 扩孔钻头
jig boring machine 坐标镗床
jig grinding machine 坐标磨床
jig and fixture 夹具
fixture of gear cutting machine 齿轮加工机床夹具
fixture of milling machine 铣床夹具
fixture of grinding machine 磨床夹具
fixture of planing machine 刨床夹具
fixture of slotting machine 插床夹具
vacuum fixture 真空夹具
universal fixture (jig) 通用夹具
stationary fixture 固定夹具
standard fixture (jig) 标准夹具
pneumatic fixture (jig) 气动夹具
open-side boring and milling machine 悬臂镗铣床
magnetic fixture (jig) 磁力夹具
locating device (face,element) 定位装置（面，元素）
hydraulic fixture (jig) 液压夹具
slide gauge 游标卡尺
triple action press 三动压力机
tow point single action press 双点单动压力机
watch press 台式压力机
closed type single action crank press 闭式单动（曲柄）压力机
one point single action press 单点单动压力机
open-back inclinable press 开式双柱可倾压力机
four crank press 四曲柄压力机
stright side single action double crank press 闭式双点单动双曲柄压力机
single piece frame press 整体框架式压力机
rocker arm type press 摇臂式压力机
top drive sheet metal stamping automatic press 上传动板料冲压自动压力机
barrel surface 圆柱形表面
antiflowback valve 反流阀
reciprocating-screw machine 往复螺旋注塑机
single-stage plunger 单级柱塞
shot chamber 注射室
curing temperature 固化温度
shot capacity 注射能力
plunger diameter 柱塞直径
sectional area of plunger 柱塞面积
hydraulic cylinder 液压缸
blanking die 冲裁模
blanking clearance, die clearance 冲裁间隙
blanking force 冲裁力
die,stamping and punching die 冲模
tonnage of press 压力机吨位
shut height of press machine 压力机闭合高度
clearance between punch and die 凹凸模间隙
tolerance of fit 配合公差
shearing force diagram 剪力图
peak die load 模具最大负荷
center of die, center of load 压力中心
clamping force (element, device, piston) 夹紧力（件，装置，活塞）
clamp plate (ring) 压板（夹紧环）
shearing force (plane) 剪切力（平面）
side clearance angle 侧隙角
side locating face 侧定位面
side-push plate 侧压板
shuttle table 移动工作台
matrix plate 凹模固定板
material removal rate 材料切除率
sheet matal 板料
blanking die 冲裁模
assembling die 复合冲模，装配用模具
compound blank and pierce dies 落料冲孔模
shaving die 切边模，修边模
shankless die 无柄模具
scrapless progressive die 无废料连续模
return-blank type blanking die 顶出式落料模
expanding die 胀形模，扩管模
die for special purpose 专用模
cavity plate (block) 凹模
bend ability 可弯性
bend arc 弯曲弧
bending angle (line) 弯曲角（线）
bending brake (bending machine) 弯板机，拆弯机
bending fatigue 弯曲疲劳
bending radius 弯曲半径
minimum bending radius 最小弯曲半径
bending operation 弯曲工序
air-bend die 自由弯曲模
bending moment diagram 弯矩图
blank length of bend 弯曲件展开长度
relative bending radius 相对弯曲半径
bending equipment for plastics 塑料折弯设备
drawing machine 拉拔机
drawing numbers 拉伸次数
drawing ratio (coefficient,force,speed) 拉伸比（系数，力，速度）
foamed (cellular) plastic 泡沫塑料
Thermoplastic 热塑性塑料
plastic industry 塑料（工业）行业
blow molding die for plastics 塑料吹模机
standard die components for plastics 塑料模具标准化零部件
thermoforming machine for plastics 塑料热成型机
foaming mold for plastics 泡沫塑料模型
plastic molding press 塑料制品成型压力机
other plastics converting machine 其它塑料加工机械
compression molding machine 压塑机
extruder double-screw for plastics 塑料加工用双螺杆挤压机
extruder single-screw for plastics 塑料加工用单螺杆挤压机
laminating machine 层压机
parting surface 分型面
transfer mold 压注模（也称传递模）
flash-type mold 溢出式压缩模
portable transfer mold 移动式压注模
mold for plastics 塑料成型模具（简称塑料模）
mold for thermoplastics 热塑性塑料模
Draft 脱模斜度
transfer mold 传递模
injection mold for thermoplastics 热塑性塑料注射模
portable transfer mold 移动式传递模
fixed transfer mold 固定式传递模
insulated runner mold 绝热流道模
warm runner mold 温流道模
ring gate 环形浇口
pin-point gate 点浇口
edge gate 侧浇口
submarine gate, tunnel gate 潜伏浇口
runner plate 流道板
spreader 分流锥
warm runner plate 温流道板
stationary mold, fixed half, fixed die, cover die 定模
moving die, movable mold, moving half 动模
sprue gating 中心浇口，浇道浇口
die-casting die 压力铸造模具（简称压铸模）
fixed clamping plate 定模底板
moving clamping plate 动模底板
support plate, backing plate 支承板
movable core 活动型芯
baffle 导流块
sprue spreader 分流锥（分流器）
ejector pin (plate) 推杆（板）
ejector pin retaining plate 推杆固定板
gate 内浇口
air vent 排气槽
parting line 分型面
feed (gating, runner) system 浇注系统
pouring temperature (rate, time) 浇注温度（速度，时间）
sprue base (bush, gate, puller) 直浇道窝（浇口套，直接浇口，拉料杆）
final forging temperature 终锻温度
finishing temperature 终锻温度
initial forging temperature 始锻温度
flat die hammer 自由锻锤
forge furnace 锻炉
forge ratio (forge reduction) 锻造比
forging crankpress 锻造用曲柄压力机
forging die (die steel, drawing) 锻模（锻模钢，锻件图）
forging line (load, practice) 锻造生产线（负荷，工艺）
forging plane (plant) 锻造面（厂）
forging pressure (process, range) 锻造力（工艺，范围）
hammer forging die 锤锻模
forging heat-treatment 锻件热处理
forging temperature interval 锻造温度范围
forging tolerance 锻件公差
hot forging drawing 热锻件图
chip formation 成型切削
chip load (force) 切削力
drilling and reaming 钻孔和铰孔
taper turning 锥度车削
external threading 外螺纹车削
chuck handle 夹头扳手，夹头钥匙
combination chuck 复动夹头
shaper and planer 牛头刨床和龙门刨床
slotting machine 插床
rotary-type bushing 旋转衬（钻）套
underlying metal 底层金属
perforated electrode 多孔电极
electro-chemical machining 电化学加工
form electromachining 电加工成形面
electric machining 电加工
salt bath electrode furnace 电极盐浴炉
electrolytic forming machine 电解成形机
electrochemical machining 电解加工
electrochemical machining tool 电解加工机床
electrolytic universal tool and cutter grinder 电解万能工具磨床
electrolytic heat treatment 电解液热处理
electrohydraulic forming 电液成形
electrolytic marking machine 电解刻印机
electrolytic surface grinder 电解平面磨
spark erosion machining 电火花加工法
electrical discharge machining (EDM) 电火花加工
electrodischarge cutting machine 电火花切割机
electrical discharge machine 电火花加工机床
electrical spark-erosion perforation 电火花打孔
electrode contact surface 电极接触面
electrical discharge forming 电火花成形机
laser cutting machine 激光切割机
electron beam cutting machine 电子束切割机
cavity sinking EDM machines 型腔电火花加工机床
travelling-wire EDM machine 线电极电火花加工机床
electro-discharge machine tool 电火花加工机床
electron beam machining (EBM) 电子束加工
electron beam machine tool 电子束加工机床
form electromachining 电加工成形面
tiny hole spark-erosion grinding machine 电火花小孔磨床
spark-erosion cutting with a wire 电火花线切割
wire cut electric discharge machine 电火花线切割机
encoded transducer 编码传感器
compensator 补偿器
incremental measuring system 增量测量系统
analog control 模拟控制
assembly language 汇编语言
data processing system 数据处理系统
graphic data processing 图形处理
linear (circle) interpolator 线形（圆形）插补器
DNC－－direct numerical control 直接数字控制
CNC－－computer numerical control 计算机数字控制
DPU－－Data Processing Unit 数控处理单元
DLU－－Data Loops Unit 数据循环单元
cutter saddle 刀架
cylinder saddle 鞍形气缸座
a safety loop 保险圈
a wire loop 钢丝圈
loop a line 环路法连接线路
horizontal spindle 轴式
vertical spindle 立轴式
travelling-column 行程立柱
feedback unit 反馈单元
machining center 加工中心
tool-storage 刀具存贮
ball screw 滚珠丝杠
tool changer 刀库
machine control unit (MCU) 机床控制单元
flexible machining system 柔性制造系统
disk operating system (DOS) 磁盘操作系统
Microsoft dish operating ssytem (MS-DOS) 微软磁盘操作系统
program and data files 程序和数据文件
internal and external command 内部和外部文件
format a diskette 磁盘格式化
diskcopy command 磁盘拷贝命令
erase (deletion) command 删除命令
create (change, remove) directory 建立（改变，移动）目录
hard disk drive (HDD) 硬盘驱动器
hard (soft) disk 硬（软）盘
standard keyboard 标准键盘
color display 彩色显示
printer operating procedures 打印机操作程序
application window 应用程序窗口
batch file 批处理文件
control (main,system) menu 控制（主，系统）菜单
configuration system file 系统配置文件
FMS (flexible manufacturing system) 柔性制造系统
CNC (computer numerical control) 计算机数字控制
revised feed signal 反进给信号
default selection mode 默认选择模式
MCU (machine control unit) 控制加工单元
ACS (adaptive control system) 自动补偿系统
CRT (cathode-ray tube) 显像管
process planning 制定工艺过程
CIM (computer integrated manufacturing) 计算机集成制造
vertical stroke 垂直行程
system variable 系统变量
accurate die casting 精密压铸
air bend die 悬空弯曲模具
blank through dies 漏件式下了模
calendering 压延成形
center gated mold 中心浇口式模具
cold chamber die casting 冷室压铸
compacting molding 粉末压出成形
double stack mold 双层模具
duplicated cavity plate 复板模
encapsulation molding 注入成形
expander die 扩径模
family mold 成套制品模具
fantail die 扇尾形模具
fantail die 鱼尾形模具
f;ash mold 溢料式模具
flash mold 溢料式模具
flange bending die 弯缘模具
flang trim die 整缘磨具
flash trimming die 整缘磨具
flat edge teim die 水平整缘磨具
foam frming 发泡成形
gang die 成排模具
gravity casting 重力铸造
sand mold casting 砂模铸造
sectional die 对合模具
shaper 定型模具
singe cavity mold 单腔模具
squeeze casting die 高压铸造
squeezing casting die 挤压模
swaging 挤锻
tandem die 串列模具
shree plates mold 三板式模具
transfer molding 传送成形
universal mold 通用模具
warn foring 温锻
air vent valve 通气阀
anchir pin 锚梢
angular cams 角凸轮
angular pin 交梢（倾斜梢）
baffle 调节阻板
baffle plate 折流档板
ball button 球塞套
ball plunger 定位球塞
binder plate 压板
ball silder 球塞滑块
binder plate 压板
blank holder 防皱压板
blanking punch 下料冲头
bottom board 浇注底板
bottom plate 下固定板
bracket 托架
casting ladle 浇注包
casting lug 铸耳
cavity 模穴（模仁／模腔）
cavity adaptor plate 固定侧安装板
cavityplate 模仁板
cavity retainer plate 模穴托板
clamping block 锁定块
cooling manifold 冷却歧管
core adaptor plate 可动侧安装板
core plate 心型板
core push back spring 心型回位弹簧
diaphragm gate 盘形浇口
die approach 模头料道
die clamper 夹模器
die fastener 模具固定用零件
die plate 冲模板
direct gate 直接浇口
draft 拔模锥度
draw bead 张力调整杆
drive bearing 传动轴承
ejector pad 顶出垫
ejector plate 顶出板
ejector valve 顶出阀
calendaring molding 压延成形
powder metal forging 粉末锻造
rotary forging 回转锻造
rotational molding 离心成形
shell casting 壳模铸造
foam forming 发泡成形
hot chamber die casting 热室压铸
warm forging 温锻
investment casting 精密铸造
matched die method 对模成形法
laminating method 被覆淋膜成形
low pressure casting 低压铸造
lost wax casting 脱腊铸造
matched mould thermal forming 对模热成形模
landed plunger mold 有肩柱塞式模具
landed positive mold 有肩全压式模具
loading shoe mold 料套式模具
center-gated mold 中心浇口式模具
loose detail mold 活零件模具
manifold die 分歧管模具
modular mold 组合式模具
multi-cavity mold 多模穴模具
multi-gate mold 复式浇口模具
palletizing die 叠层模
plaster mold 石膏模
fishtail die 鱼尾形模具
protable mold 手提式模具
lancing die 切口模
raising(embossing) 压花起伏成形
re-entrant mold 倒角式模具
single cavity mold 单腔模具
three plates mold 三片式模具
air vent vale 通气阀
anchor pin 锚梢
ball slider 球塞滑块
cooling spiral 螺旋冷却栓
ejection pad 顶出衬垫
ejector leader busher 顶出导梢衬套
film gate 薄膜形浇口
finish machined plate 角形模板
finish machined round plate 圆形模板
fixed bolster plate 固定侧模板
flanged pin 带凸缘销
flash gate 毛边形浇口
flask 上箱
floating punch 浮动冲头
gate land 浇口面
guide plate 导板
guide rail 导轨
head punch 顶镦冲头
headless punch 直柄?头
heavily tapered solid 整体模蕊盒
impact damper 缓冲器
injection ram 压射柱塞
inlay busher 嵌入衬套
knockout bar 脱模杵
land 合模平坦面
land area 合模面
locating center punch 定位中心冲头
locating pilot pin 定位导梢
locking plate 定位板
making die 打印冲子
manifold block 歧管档块
master plate 靠模样板
match plate 分型板
mold base 塑胶模座
mold clamp 铸模紧固夹
mold platen 模用板
moving bolster plate 可动侧模板
one piece casting 整体铸件
parallel block 平行垫块
paring line 分模线
parting lock set 合模定位器
pass guide 穴型导板
peened head punch 镶入式冲头
pin gate 针尖浇口
plate 衬板
rack 机架
rapping rod 起模杆
retainer pin 嵌件梢
retainer plate 托料板
slag riser 冒渣口
spacer block 间隔块
spacer ring 间隔环
square key 方键
square nut 方螺帽
square thread 方螺纹
stop collar 限位套
straight pin 圆柱销
stripper plate 剥料板
submarine gate 潜入式浇口
support pillar 支撑支柱/?出支柱
supporting plate ?板
tab gate 辅助浇口
taper key 推拔键
taper pin 拔锥梢/锥形梢
three start screw 三条螺纹
tie bar 拉杵
tunnel gate 隧道形浇口
wortle plate 拉丝模板
3D coordinate measurement 三次元量床
boring machine 搪孔机
cnc milling machine CNC铣床
contouring machine 轮廓锯床
copy grinding machine 仿形磨床
copy lathe 仿形车床
copy milling machine 仿形铣床
copy shaping machine 仿形?床
cylindrical grinding machine 外圆磨床
die spotting machine 合模机
drilling machine 钻孔机
engraving machine 雕刻机
engraving E.D.M. 雕模放置加工机
form grinding machine 成形磨床
graphite machine 石墨加工机
horizontal boring machine 卧式搪孔机
horizontal machine center ?式加工制造中心
internal cylindrical machine ?圆磨床
lap machine 研磨机
machine center 加工制造中心
NC drilling machine NC钻床
NC grinding machine NC磨床
NC lathe NC车床
NC programming system NC程式制作系统
planer 龙门?床
profile grinding machine 投影磨床
radial drilling machine 旋臂钻床
surface grinder 平面磨床
try machine 试模机
turret lathe 转塔车床
universal tool grinding machine 万能工具磨床
vertical machine center 立式加工制造中心
autocollimator 自动准直机
bench comparator 比长仪
block gauge 块规
calibration 校准
caliper gauge 卡规
check gauge 校对规
clearance gauge 间隙规
comparator 比测仪
cylinder square 圆筒直尺
depth gauge 测深规
dial indicator 针盘指示表
dial snap gauge 卡规
digital micrometer 数位式测微计
feeler gauge 测隙规
gauge plate 量规定位板
height gauge 测高规
inside calipers ?卡钳
limit gauge 限规
morse taper gauge 莫氏锥度量规
optical flat 光学平晶
optical parallel 光学平行
passimeter ?径仪
position scale 位置刻度
protractor 分角器
radius 半径
ring gauge 环规
sine bar 正弦量规
snap gauge 卡模
square master 直角尺
telescopic gauge 伸缩性量规
working gauge 工作量?
aluminium alloy 铝合金钢
bearing alloy 轴承合金
clad sheet 被覆板
ferrostatic pressure 钢铁水静压力
galvanized steel sheet 镀锌铁板
hard alloy steel 超硬合金钢
low alloy tool steel 特殊工具钢
low manganese casting steel 低锰铸钢
marging steel 马式体高?度热处理钢
martrix alloy 马特里斯合金
meehanite cast iron 米汉纳铸钢
meehanite metal 米汉纳铁
merchant iron 市售钢材
prehardened steel 顶硬钢
stainless steel 不?钢
tin plated steel sheet 镀锡铁板
vinyl tapped steel sheet 塑胶覆面钢板
age hardening ?效硬化
ageing 老化处理
air hardening 气体硬化
air patenting 空气韧化
annealing 退火
anode effect 阳级效应
anodizing 阳级氧化处理
atomloy treatment 阿托木洛伊表面
austempering ?氏体等温淬火
austenite ?斯田体/?氏体
bainite 贝氏体
banded structure 条纹状组织
barrel plating ?镀
barrel tumbling ?筒打光
blackening 染黑法
box annealing 箱型退火
box carburizing 封箱渗碳
bright electroplating 辉面电镀
bright heat treatment 光辉热处理
bypass heat treatment 旁路热处理
carbide 炭化物
carburized case depth 浸碳硬化深层
carburizing 渗碳
chemical plating 化学电镀
chemical vapor deposition 化学蒸镀
coarsening ?晶粒粗大化
coating 涂布被覆
controlled atmosphere 大气热处理
creeping discharge 蠕缓放电
decarburization 脱碳处理
decarburizing 脱碳退火
depth of hardening 硬化深层
diffusion annealing 扩散退火
electrolytic hardening 电解淬火
first stage annealing 第一段退火
flame hardening 火焰硬化
flame treatment 火焰处理
full annealing 完全退火
gaseous cyaniding 气体氧化法
globular cementite 球状炭化铁
grain size ?晶粒度
granolite treatment 磷酸溶液热处理
graphitizing 石墨退火
hardening 硬化
heat treatment 热处理
hot bath quenching 热浴淬火
induction hardening 高周波硬化
ion carbonitriding 离子渗碳氮化
ion carburizing 离子渗碳处理
ion plating 离子电镀
low temperature annealing 低温退火
malleablizing 可锻化退火
martempering 麻回火处理
martensite 马氏体/硬化铁炭
metallikon 金属?镀法
metallizing 真空涂膜
nitrocarburizing 软氮化
normalizing 正常化
overageing 过老化
overheating 过热
pearlite 针尖组织
phosphating 磷酸盐皮膜处理
physical vapor deposition 物理蒸镀
plasma nitriding 离子氮化
pre-annealing 预备退火
precipitation 析出
precipitation hardening 析出硬化
process annealing 制程退火
quench ageing 淬火老化
quench hardening 淬火
quenching crack 淬火裂痕
recrystallization 再结晶
residual stress 残留应力
retained austenite 残留?
salt bath quenching 盐浴淬火
sand blast 喷砂处理
seasoning ?效处理
second stage annealing 第二段退火
secular distortion 经年变形
segregation 偏析
selective hardening 部分淬火
shot blast 喷丸处理
single stage nitriding 等温渗氮
soaking 均热处理
solution treatment 固溶化热处理
stabilizing treatment 安定化处理
straightening annealing 矫直退火
strain ageing 应变老化
stress relieving annealing 应力消除退火
subzero treatment 生冷处理
surface hardening 表面硬化处理
tempering crack 回火裂痕
thermal refining 调质处理
thermoechanical treatment 加工热处理
transformation 变态
under annealing 不完全退火
vacuum carbonitriding 真空渗碳氮化
vacuum carburizing 真空渗碳处理
vacuum hardening 真空淬火
vacuum heat treatment 真空热处理
vacuum nitriding 真空氮化
water quenching 水淬火
broing machine 搪孔机
CMC milling machine CMC铣床
wolfrtam (W) 钨
vanadium (V) 钒
uranium (U) 铀
titanium (Ti) 钛
tkallium (Ti) 铊
tantalum (Ta) 钽
stannum (Sn) 锡
scandium (Sc) 钪
samarium (Sm) 钐
driling machine 钻孔机
graphite mackine 石墨加工机
praner 投影磨床
radial driling machine 旋臂钻床
bench comparatcr 比长仪
feeler guage 测隙规
guage plate 量规定位板
height guage 测高规
morse taper guage 莫氏锥度量规
nano 奈米(十亿分之一)
plug guage 塞规
thickness gauge 厚薄(测隙)规
low alloy tool steel 特殊工具钢
maraging steel 马式体高强度热处理钢
mateix alloy 马特里斯合金
meehanite mttal 米汉纳铁
perhardened steel 预硬钢
ageing treatment 老化处理
austepeering 奥氏体等温淬火
bright heat treatement 光辉热处理
bypass heat treament 旁路热处理
diffusion annealing 扩散退火
acetylene 乙炔
ampere 电流安培
angel welding 角焊
arc 电弧
argon arc welding 氩弧焊接
bare electrode 光熔焊接
camber 电弧弯曲
cascade ?叠熔接法
clad weld 被覆熔接
crator 焊疤
excess metal 多余金属
gas shield 气体遮蔽
hand face shield 手握面罩
hard facing 硬表面堆焊
laser beam welding 雷射光焊接
metal electrode insert gas welding MIG 熔接
overlaying 堆焊
propane gas cutting 丙烷气切割
seam 焊缝
seaming 接合
seam welding 流缝熔接
series seam welding 串联缝熔接
spark 火花
stud arc welding 电弧焊接
underlaying 下部焊层
weld flow mark 焊接流痕
weld mark 焊接痕
weld penetration 熔接透入
welding bead 焊接泡
welding interval 焊接周期
activator 活化剂
adapter ring 接模环
bag moulding 气胎施压成形
bank 滞料
breathing 排气
caulking compound 填隙料
color masterbatch 色母料
color matching 调色
colorant 着色剂
daylight 开隙
elastomer 弹性体
extruded bead sealing 压出粒涂层法
floating platen 活动模板
foaming agent 发泡剂
granule 颗粒料
hot mark 热斑
hot stamping 烫印
kiss-roll coater 滚压涂布机
kneader 混合机
knife coating 刮刀涂布
levelling agent 匀涂剂
lubricant 润滑剂
mandrel 模心型
master batch 母料
matrix 基料
molecular 分子筛
mould clamping force 锁模力
mould release agent 脱模剂
over packing 过充填
oxidation 氧化
parison 吹气成形坯料
pin point gate 针孔形浇口
plasticizer 塑化剂
plastomer 塑体
plating 电镀
ram 冲柱
ram extruder 活塞式押出机
reciprocating screw 往复螺杆
restricted gate 限制形浇口
sealer 封口机
side gate 侧向浇口
slip agent 光滑剂
snap fit 滑入配合
spanishing 凹痕印刷
spray up 喷附成形
staple fiber 短纤维
strain 应变
strand 丝束
stress cracking 应力龟裂
take out device 取料装置
toggle type mould clamping system 肘杆式锁模装置
torpedo spreader 鱼雷形分流板
transparency 透明性
under coat 打底突层
Steam trace 加热蒸汽管道
branch connection 分支接续
fabrication tolerance 制造容差
threaded pipe 螺纹管
seal welding 密封焊接
flange joint 凸缘接头
seal fitting 密封接头, 密封配件
Screw thread lubricant 螺纹润滑剂
Seal 绝缘层
lock washer 锁紧[止动, 防松]垫圈
electrical panel 配电板,配电盘
zinc plated 镀锌的
National Electrical Code 全国电气规程
master schedule 主要图表, 综合图表, 设计任务书, 主要作业表
flange connection 凸缘联接
Hard hat 安全帽
packing list 装箱单
crate 柳条箱
purchased material list 原材料进货单
back-feed 反馈
NPT thread 美国标准锥管螺纹
cable gland 电缆衬垫
terminal block 线弧, 接头排 接线盒, 接线板, 线夹
insulated sleeve 绝缘套管
wire terminal 电线接头
motor lead 电动机引出线
orifice plate 挡板
flange gasket 法兰垫片
dimensional inspection 尺寸检验
ABS resin 丙烯轻丁二烯苯
乙烯树脂
arcylic 压克力
acetal copolymer 共聚甲醛
acetal resin 聚甲醛树脂
acetone resin 丙酮树脂
acrylic fiber 丙乙轻纤维
acrylic resin 丙烯树脂
acrylonitrile-styrene 丙乙轻苯乙烯树脂
additional polymer 加聚物
adhesive 粘着剂
adhesive film 粘着薄膜
alkyd resin 醇酸树脂
allyl resin 烯丙醇酯树脂
amino resin 氨基树脂
butadiene 丁二烯
butyl acetate 醋酸丁酯
carbon fiber 碳纤维
catalyst 催化剂
cellulose acetate 醋酸纤维素(CA)
cellulose acetate butyrate 醋酸丁酸纤维素
chlorinated polyethylene 氯化聚乙烯
chopped strand 短玻璃丝束
crystalline polymer 结晶性聚合物
cyclohexanone 环乙酮
cyclohexanol 环乙酯
dially phthalate 苯二甲酸二烯丙酯
dibutyl fumarate 反丁烯二酸二丁酯
dioctyl fumarate 反丁烯二酸二辛酯
engineering plastics 工程塑胶
ethyl acetate 醋酸乙酯
ethylene vinylacetate 乙烯-醋酸乙烯共聚物
expanded polystyrene 发泡聚苯乙烯
fibrillation 原纤化
filament 长纤维
fluorocarbon resin 氟碳树脂
graphite fiber 石墨纤维
high impact polystyrene 高冲击聚苯乙烯(HIPS)
high impact polystyene 高冲击产聚苯乙烯
melamine resin 三聚氰胺酚醛树脂
mylar 聚乙烯对苯二酸
oxirane 环氧乙烷
plastic 塑料
polyacetal 聚甲醛
polyacetylene 聚乙炔
polyacrylic acid 聚丙烯酸(PAP)
polyalcohol 多元醇
polyamide 耐龙(PA)
polybutyleneterphthalate 聚对苯二甲酸丁酯
polycarbonate 聚碳酸酯
polyethylenterephthalate 聚乙醇对苯(PETP)
polymetylmethacrylate 聚甲基丙烯酸甲酯
addendum of thread 螺牙冠
adjustable spaneer 活动扳手
angle cutter 角铣刀
approaching face 渐近面
arbor 心轴
back clearance angle 背隙角
back rake 背斜角
backing 视垫
ball end mill 球端铣刀
belt sander 带式打磨机
bevel angle 去角
bevel lead 倒角
blade 刀刃
blank 胚料
bottoming hand tap 底螺丝攻
brazed tool 硬锝刀具
centering location 定心
ceramic tool 陶瓷刀具
chamfer 倒角
chamfered corner 去角角隅
chamfering machine 倒角机
chamfering tool 去角刀具
chaser 螺丝钣刀
chip breaker 断屑器
clamp face 夹持面
clearance angle 隙角
cold circular saw 常温圆规
compass 两角规
concave angle 凹角
concave cutter 凹面铣刀
corner radius 角隅半径
cotter diameter 梢径
crack 破裂
crater 刀痕磨耗
crest radius 牙顶圆角半径
cutting edge angle 切深角
cutting edge inclination 切刃斜角
cylinder key broach 键孔拉刀
drawing thread 退刀螺蚊
end cutting angle 副切深角
end gash 刀端深口
face 斜面
face milling cutter 面铣刀
flaking 破损
flank 隙面（刀腹）
flank wear 隙面磨耗
fluted land 槽背
gear hob 滚齿
hatching 部面线
helix angle 螺旋角
hexagon headed bolt 六角头螺栓
hexagon nut 六角螺帽
hook angle 勾角
included angle 刀刃角
index head 分度头
jack 千斤顶
lapping 研磨
lead 导程
machinability 被切削性
major cutting edge 主切刃
major flank 主隙面
margin 刀缘
metal saw 金工锯
metal slitting saw 锯割铣刀
minor flank 副隙面
no relief thread 无隙螺纹
normal clearance angle 法隙角
normal rake 法斜角
normal wedge angle 法刀口角
nose angle 刀角
nut tap 螺帽螺丝攻
orthogonal clearance angle 垂直隙角
orthogonal rake 正斜角
orthogonal wedge angle 垂直刀口角
pearn tap 特殊螺丝攻
plain milling cutter 平铣刀
plain tapered bore 普通推拔孔
plug hand tap 塞螺丝攻
polot tap 导?螺丝攻
pull head 拉头
pulley tap 带轮螺丝攻
radial 径向斜面
radial thread relief 径向螺牙隙
radius end mill 圆角端铣刀
radius of circle 圆角
rake angle 斜角
ratchet broach 刺轮拉刀
retrieving head 支持头
rifle broach 来福线拉刀
sand paper 砂纸
scraper 刮刀
segment angle 弧角
serration broach 细齿拉刀
shank 刀柄
side clearance angle 侧隙角
side rake 侧斜角
slab milling cutter 平板铣刀
spade drills 铲钻
spanner 扳手
spline broach 方栓槽拉刀
square 直角尺
square end mill 方形端铣刀
square sleeker 方形镘刀
square trowel 直角度
straight bore 直孔
straight flute 直尺槽
straight shank drills 直柄钻头
subland drills 多槽钻头
super crest tap 高顶螺丝攻
tap 螺丝攻
taper hand tap 斜螺丝攻
taper shank 推拔柄
taper tap 推拔螺丝攻
tapping torque 攻螺丝扭力
target drills 留心钻
thread 螺纹
thread milling cutter 螺纹铣刀
threads per inch 牙数
throw away tip 折叠式刀片
throw away tool 折叠式刀具
tool angles 刀具角
tool for lathe 车刀
tool point angle 刀刃角
tool reference plane 基准面
tosecan 画线盘
waffle die flattening 压文效平
working angles 切削刀
barrelling 滚光加工
blanking 下料加工
cam die bending 凸轮弯曲加工
double shearing 叠板裁断
drawing 引申加工
drawing with ironing 抽引光滑加工
fine blanking 精密下料加工
finish blacking 光制下料加工
flabging 凸缘加工
impact extrusion 冲击挤压加工
lock seaming 固定接合
marking 刻印加工
parting 分段加工
progressive blanking 连续下料加工
progressive drawing 连续引申加工
reaming 铰孔加工
scrapless machining 无废料加工
shaving 缺口修整加工
shearing 切断加工
staking 铆固
stamping 锻压加工
accumulator 蓄压器
actuator 驱动器
adapter 接头
back shaft 支撑轴
blank determination 胚料展开
board drop hanmmer 板落锤
brake 煞车
camlachie cramp 铸包
casting on flat 水平铸造
chamotte sand 烧磨砂
charging hopper 加料漏斗
clutch brake 离合制动器
coil car 带卷升降运输机
coil cradle 卷材进料装置
coil reel stand 钢材卷料架
cradle 送料架
crank 曲柄轴
crankless 无曲柄式
cross crank 横向曲轴
dial feed 分度送料
die assembly 合模
double crank press 双曲柄轴冲床
film play 液面花纹
fine blanking press 精密下料冲床
formboard 进模口架
frame 床身机架
机械专业英语词汇(一)
金属切削 metal cutting
机床 machine tool
金属工艺学 technology of metals
刀具 cutter
摩擦 friction
联结 link
传动 drive/transmission
轴 shaft
弹性 elasticity
频率特性 frequency characteristic
误差 error
响应 response
定位 allocation
机床夹具 jig
动力学 dynamic
运动学 kinematic
静力学 static
分析力学 analyse mechanics
拉伸 pulling
压缩 hitting
剪切 shear
扭转 twist
弯曲应力 bending stress
强度 intensity
三相交流电 three-phase AC
磁路 magnetic circles
变压器 transformer
异步电动机 asynchronous motor
几何形状 geometrical
精度 precision
正弦形的 sinusoid
交流电路 AC circuit
机械加工余量 machining allowance
变形力 deforming force
变形 deformation
应力 stress
硬度 rigidity
热处理 heat treatment
退火 anneal
正火 normalizing
脱碳 decarburization
渗碳 carburization
电路 circuit
半导体元件 semiconductor element
反馈 feedback
发生器 generator
直流电源 DC electrical source
门电路 gate circuit
逻辑代数 logic algebra
外圆磨削 external grinding
内圆磨削 internal grinding
平面磨削 plane grinding
变速箱 gearbox
离合器 clutch
绞孔 fraising
绞刀 reamer
螺纹加工 thread processing
螺钉 screw
铣削 mill
铣刀 milling cutter
功率 power
工件 workpiece
齿轮加工 gear mechining
齿轮 gear
主运动 main movement
主运动方向 direction of main movement
进给方向 direction of feed
进给运动 feed movement
合成进给运动 resultant movement of feed
合成切削运动 resultant movement of cutting
合成切削运动方向 direction of resultant movement of cutting
切削深度 cutting depth
前刀面 rake face
刀尖 nose of tool
前角 rake angle
后角 clearance angle
龙门刨削 planing
主轴 spindle
主轴箱 headstock
卡盘 chuck
加工中心 machining center
车刀 lathe tool
车床 lathe
钻削 镗削 bore
车削 turning
磨床 grinder
基准 benchmark
钳工 locksmith
锻 forge
压模 stamping
焊 weld
拉床 broaching machine
拉孔 broaching
装配 assembling
铸造 found
流体动力学 fluid dynamics
流体力学 fluid mechanics
加工 machining
液压 hydraulic pressure
切线 tangent
机电一体化 mechanotronics mechanical-electrical integration
气压 air pressure pneumatic pressure
稳定性 stability
介质 medium
液压驱动泵 fluid clutch
液压泵 hydraulic pump
阀门 valve
失效 invalidation
强度 intensity
载荷 load
应力 stress
安全系数 safty factor
可靠性 reliability
螺纹 thread
螺旋 helix
键 spline
销 pin
滚动轴承 rolling bearing
滑动轴承 sliding bearing
弹簧 spring
制动器 arrester brake
十字结联轴节 crosshead
联轴器 coupling
链 chain
机械专业英语词汇(二)
皮带 strap
精加工 finish machining
粗加工 rough machining
变速箱体 gearbox casing
腐蚀 rust
氧化 oxidation
磨损 wear
耐用度 durability
随机信号 random signal
离散信号 discrete signal
超声传感器 ultrasonic sensor
集成电路 integrate circuit
挡板 orifice plate
残余应力 residual stress
套筒 sleeve
扭力 torsion
冷加工 cold machining
电动机 electromotor
汽缸 cylinder
过盈配合 interference fit
热加工 hotwork
摄像头 CCD camera
倒角 rounding chamfer
优化设计 optimal design
工业造型设计 industrial moulding design
有限元 finite element
滚齿 hobbing
插齿 gear shaping
伺服电机 actuating motor
铣床 milling machine
钻床 drill machine
镗床 boring machine
步进电机 stepper motor
丝杠 screw rod
导轨 lead rail
组件 subassembly
可编程序逻辑控制器 Programmable Logic Controller PLC
电火花加工 electric spark machining
电火花线切割加工 electrical discharge wire - cutting
相图 phase diagram
热处理 heat treatment
固态相变 solid state phase changes
有色金属 nonferrous metal
陶瓷 ceramics
合成纤维 synthetic fibre
电化学腐蚀 electrochemical corrosion
车架 automotive chassis
悬架 suspension
转向器 redirector
变速器 speed changer
板料冲压 sheet metal parts
孔加工 spot facing machining
车间 workshop
工程技术人员 engineer
气动夹紧 pneuma lock
数学模型 mathematical model
画法几何 descriptive geometry
机械制图 Mechanical drawing
投影 projection
视图 view
剖视图 profile chart
标准件 standard component
零件图 part drawing
装配图 assembly drawing
尺寸标注 size marking
技术要求 technical requirements
刚度 rigidity
内力 internal force
位移 displacement
截面 section
疲劳极限 fatigue limit
断裂 fracture
塑性变形 plastic distortion
脆性材料 brittleness material
刚度准则 rigidity criterion
垫圈 washer
垫片 spacer
直齿圆柱齿轮 straight toothed spur gear
斜齿圆柱齿轮 helical-spur gear
直齿锥齿轮 straight bevel gear
运动简图 kinematic sketch
齿轮齿条 pinion and rack
蜗杆蜗轮 worm and worm gear
虚约束 passive constraint
曲柄 crank
摇杆 racker
凸轮 cams
共轭曲线 conjugate curve
范成法 generation method
定义域 definitional domain
值域 range
导数\\微分 differential coefficient
求导 derivation
定积分 definite integral
不定积分 indefinite integral
曲率 curvature
偏微分 partial differential
毛坯 rough
游标卡尺 slide caliper
千分尺 micrometer calipers
攻丝 tap
二阶行列式 second order determinant
逆矩阵 inverse matrix
线性方程组 linear equations
概率 probability
随机变量 random variable
排列组合 permutation and combination
气体状态方程 equation of state of gas
动能 kinetic energy
势能 potential energy
机械能守恒 conservation of mechanical energy
动量 momentum
桁架 truss
轴线 axes
余子式 cofactor
逻辑电路 logic circuit
触发器 flip-flop
脉冲波形 pulse shape
数模 digital analogy
液压传动机构 fluid drive mechanism
机械零件 mechanical parts
淬火冷却 quench
淬火 hardening
回火 tempering
调质 hardening and tempering
磨粒 abrasive grain
结合剂 bonding agent
砂轮 grinding wheel
机床行业部分英汉对照
（1)：按英文字母排序
3-Jaws indexing spacers 三爪、分割工具头
A.T.C.system 加工中心机刀库
Aluminum continuous melting & holding furnaces 连续溶解保温炉
Balancing equipment 平衡设备
Bayonet 卡口
Bearing fittings 轴承配件
Bearing processing equipment 轴承加工机
Bearings 轴承
Belt drive 带传动
Bending machines 弯曲机
Blades 刀片
Blades,saw 锯片
Bolts,screws & nuts 螺栓,螺帽及螺丝
Boring heads 搪孔头
Boring machines 镗床
Cable making tools 造线机
Casting,aluminium 铸铝
Casting,copper 铸铜
Casting,gray iron 铸灰口铁
Casting,malleable iron 可锻铸铁
Casting,other 其他铸造
Casting,steel 铸钢
Chain drive 链传动
Chain making tools 造链机
Chamfer machines 倒角机
Chucks 夹盘
Clamping/holding systems 夹具/支持系统
CNC bending presses 电脑数控弯折机
CNC boring machines 电脑数控镗床
CNC drilling machines 电脑数控钻床
CNC EDM wire-cutting machines 电脑数控电火花线切削机
CNC electric discharge machines 电脑数控电火花机
CNC engraving machines 电脑数控雕刻机
CNC grinding machines 电脑数控磨床
CNC lathes 电脑数控车床
CNC machine tool fittings 电脑数控机床配件
CNC milling machines 电脑数控铣床
CNC shearing machines 电脑数控剪切机
CNC toolings CNC刀杆
CNC wire-cutting machines 电脑数控线切削机
Conveying chains 输送链
Coolers 冷却机
Coupling 联轴器
Crimping tools 卷边工具
Cutters 刀具
Cutting-off machines 切断机
Diamond cutters 钻石刀具
Dicing saws 晶圆切割机
Die casting dies 压铸冲模
Die casting machines 压铸机
Dies-progressive 连续冲模
Disposable toolholder bits 舍弃式刀头
Drawing machines 拔丝机
Drilling machines 钻床
Drilling machines bench 钻床工作台
Drilling machines,high-speed 高速钻床
Drilling machines,multi-spindle 多轴钻床
Drilling machines,radial 摇臂钻床
Drilling machines,vertical 立式钻床
drills 钻头
Electric discharge machines(EDM) 电火花机
Electric power tools 电动刀具
Engraving machines 雕刻机
Engraving machines,laser 激光雕刻机
Etching machines 蚀刻机
Finishing machines 修整机
Fixture 夹具
Forging dies 锻模
Forging,aluminium 锻铝
Forging,cold 冷锻
Forging,copper 铜锻
Forging,other 其他锻造
Forging,steel 钢锻
Foundry equipment 铸造设备
Gear cutting machines 齿轮切削机
Gears 齿轮
Gravity casting machines 重力铸造机
Grinder bench 磨床工作台
Grinders,thread 螺纹磨床
Grinders,tools & cutters 工具磨床
Grinders,ultrasonic 超声波打磨机
Grinding machines 磨床
Grinding machines,centerless 无心磨床
Grinding machines,cylindrical 外圆磨床
Grinding machines,universal 万能磨床
Grinding tools 磨削工具
Grinding wheels 磨轮
Hand tools 手工具
Hard/soft and free expansion sheet making plant 硬(软)板(片)材及自由发泡板机组
Heat preserving furnaces 保温炉
Heating treatment funaces 熔热处理炉
Honing machines 搪磨机
Hydraulic components 液压元件
Hydraulic power tools 液压工具
Hydraulic power units 液压动力元件
Hydraulic rotary cylinders 液压回转缸
Jigs 钻模
Lapping machines 精研机
Lapping machines,centerless 无心精研机
Laser cutting 激光切割
Laser cutting for SMT stensil 激光钢板切割机
Lathe bench 车床工作台
Lathes,automatic 自动车床
Lathes,heavy-duty 重型车床
Lathes,high-speed 高速车床
Lathes,turret 六角车床
Lathes,vertical 立式车床
Lubricants 润滑液
Lubrication Systems 润滑系统
Lubricators 注油机
Machining centers,general 通用加工中心
Machining centers,horizontal 卧式加工中心
Machining centers,horizontal & vertical 卧式及立式加工中心
Machining centers,vertical 立式加工中心
Machining centers,vertical double-column type 立式双柱加工中心
Magnetic tools 磁性工具
Manifolds 集合管
Milling heads 铣头
Milling machines 铣床
Milling machines,bed type 床身式铣床
Milling machines,duplicating 仿形铣床
Milling machines,horizontal 卧式铣床
Milling machines,turret vertical 六角立式铣床
Milling machines,universal 万能铣床
Milling machines,vertical 立式铣床
Milling machines,vertical & horizontal 立式及卧式铣床
Mold & die components 模具单元
Mold changing systems 换模系统
Mold core 模芯
Mold heaters/chillers 模具加热器/冷却器
Mold polishing/texturing 模具打磨/磨纹
Mold repair 模具维修
Molds 模具
Nail making machines 造钉机
Oil coolers 油冷却器
Overflow cutting machines for aluminium wheels 铝轮冒口切断机
P type PVC waterproof rolled sheet making plant P型PVC高分子防水
PCB fine piecing systems 印刷电器板油压冲孔脱料系统
Pipe & tube making machines 管筒制造机
Planing machines 刨床
Planing machines vertical 立式刨床
Pneumatic hydraulic clamps 气油压虎钳
Pneumatic power tools 气动工具
Powder metallurgic forming machines 粉末冶金成型机
Presses,cold forging 冷锻冲压机
presses,crank 曲柄压力机
Presses,eccentric 离心压力机
Presses,forging 锻压机
Presses,hydraulic 液压冲床
Presses,knuckle joint 肘杆式压力机
Presses,pneumatic 气动冲床
Presses,servo 伺服冲床
Presses,transfer 自动压力机
Pressing dies 压模
Punch formers 冲子研磨器
Quick die change systems 速换模系统
Quick mold change systems 快速换模系统
Reverberatory furnaces 反射炉
Rollers 滚筒
Rolling machines 辗压机
Rotary tables 转台
Sawing machines 锯床
Sawing machines,band 带锯床
Saws,band 带锯
Saws,hack 弓锯
Saws,horizontal band 卧式带锯
Saws,vertical band 立式带锯
shafts 轴
Shapers 牛头刨床
Shearing machines 剪切机
Sheet metal forming machines 金属板成型机
Sheet metal working machines 金属板加工机
Slotting machines 插床
spindles 主轴
Stamping parts 冲压机
Straightening machines 矫直机
Switches & buttons 开关及按钮
Tapping machines 攻螺丝机
Transmitted chains 传动链
Tube bending machines 弯管机
Vertical hydraulic broaching machine 立式油压拉床
Vises 虎钳
Vises,tool-maker 精密平口钳
Wheel dressers 砂轮修整器
Woven-Cutting machines 织麦激光切割机
Wrenches 扳手
8 楼
那位大哥有精密线切割夹具装配图给我发张好吗?
分度夹具和磁性夹具!
谢谢了!
我的邮箱是:w2291734@126.com
9 楼
看目录是不错，但下载后，里面的内容不全。中间有很多空白页。希望楼主改进一下。谢谢。
10 楼
自己先顶一下
11 楼
毕业论文呀？
12 楼
我有慢走丝线切割的夹具图
13 楼
下了。只是一个注册的页面。没有内容的。
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